Pertimbangkan pembuatan mesin tik pada ulat dengan desain yang cukup elementer, untuk merakit yang Anda dapat secara harfiah untuk beberapa malam. Seluruh desain dapat dibagi menjadi dua bagian - sasis yang dilacak dan bagian listrik yang akan menyediakan kendali jarak jauh dari mesin dari remote control.
Sasis manufaktur.
Dibutuhkan tidak begitu banyak bahan: Caterpillar akan digerakkan oleh sepasang gearbox, dasar dari seluruh desain akan menjadi sepotong kecil kayu lapis tebal, Anda juga akan membutuhkan beberapa roda plastik yang akan diputar oleh ulat. Untuk suatu mesin, Anda dapat menggunakan hampir semua gearbox yang sesuai, ideal "kuning", yang dapat ditemukan di banyak toko komponen radio, atau membeli di Ali, gearbox memberikan rasio gigi 1:48, yang paling banyak nilai optimal..
Setiap gearbox memiliki akses ke dua poros, hanya satu poros yang akan diaktifkan untuk sasis ulat, hanya satu poros yang akan terlibat, yang kedua dapat dihapus sama sekali atau pergi jika motor ini masih dibutuhkan dalam proyek lain. Perlu untuk mengikat roda pada poros - untuk membuatnya lebih cepat, mengacaukan sekrup itu ke dalam pohon itu sendiri (di dalamnya hampa), oleh karena itu, roda akan tidur nyenyak. Untuk fiksasi tambahan, dan agar tidak melepaskan sekrup, Anda dapat melumasi koneksi dengan lem. Harap dicatat bahwa roda ganda - ada celah antara masing-masing roda sekitar 3-4 mm, ulat akan diperbaiki dengannya.
Motor diperbaiki pada sepotong kayu lapis tahan lama, ukurannya dapat dipilih secara sewenang-wenang, tergantung pada ukuran mesin yang diinginkan. Tidak ada tempat yang nyaman untuk mengencangkan motor roda gigi ini tidak disediakan, jadi saya merekamnya menggunakan termoklaah - batang perekat yang baik memberikan senyawa berkualitas tinggi, seperti yang ditunjukkan oleh pengalaman.
Selanjutnya, di sisi yang berlawanan dari motor, perlu untuk mengamankan sudut untuk sumbu roda depan. Untuk melakukan ini, saya sangat merekomendasikan menggunakan detail dari desainer besi anak-anak - di sana Anda dapat menemukan sudut siap pakai dengan lubang. Saat mengebor lubang di kayu lapis, perlu untuk memperhitungkan bahwa di masa depan akan mengambil penyesuaian ketegangan ulat, sehingga perlu untuk mengebor deretan lubang dengan panjang sekitar 1-1,5 cm, yang Kemudian gabungkan ke dalam satu slot oblong. Dengan demikian, seluruh gandar depan akan bergerak mundur, memperbaiki baut di posisi yang diinginkan.
Lubang di lubang di sudut-sudut, nyaman untuk menggunakan m4, itu memberikan kekerasan yang cukup dan cocok untuk lubang di bagian-bagian dari perancang besi. Tumit harus sulit dikencangkan di sudut-sudut, nyaman untuk menggunakan kacang dengan fiksasi untuk kacang ini, mereka tidak memutar diri ketika mesin akan mulai naik. Di sisi, roda ganda yang sama dipasang di belakang, dengan celah yang sama persis. Roda harus dengan bebas memutar pada sumbu, dimungkinkan untuk menyediakannya dengan mur yang sama dengan fiksasi. Harap dicatat bahwa roda kiri dan kanan harus berputar secara independen satu sama lain. Roda seperti yang saya ambil dalam desainer besi yang sama, tetapi Anda dapat memotong mirip dengan plastik, atau dari kardus padat, jika Anda melipatnya dalam beberapa lapisan dan lem.
Manufaktur ulat
Namun, sulit untuk membayangkan, bagaimanapun, ulat yang sangat baik dengan kopling yang baik diperoleh dari karpet mandi PVC, Anda dapat menemukannya di hampir semua toko barang-barang rumah tangga. Karpet seperti itu terdiri dari berbagai "strip" yang fleksibel, yang saling berhubungan dengan utas paralel, apa yang dibutuhkan untuk membuat ulat. Pita dipotong pita dengan lebar 1,5-2 cm, harus sama dengan lebar roda yang digunakan.
Maka perlu untuk melampirkan selotip ke roda yang terpasang pada sasis dan memotongnya pada panjang yang diperlukan, maka ujung pita direkatkan dengan superclaim. Setelah lem mengering, Anda dapat mencoba ulat pada sasis dan bahkan mengaktifkan motor - ulat akan berputar, tetapi akan dengan cepat jatuh dari roda.
Agar Caterpillar tidak jatuh dari roda, bahkan ketika mesin masa depan akan memindahkan rintangan, Anda harus membuat cembung berhenti di tengah ulat. Saat berputar, mereka akan jatuh ke celah di antara roda, tanpa memberikan ulat untuk pergi. Anda dapat membuat perhentian seperti itu dalam banyak hal, saya memutuskan untuk menempelkan pertandingan untuk setiap "langkah" ulat, karena pengalaman menunjukkan, metode ini ternyata menjadi pekerja dan dengan ketegangan CATERPILLAR yang cukup sama sekali. Pertandingan dipotong menjadi segmen sepanjang 5-6 mm dan dilem, seperti yang ditunjukkan pada foto di bawah ini, semua superchalter yang sama digunakan - itu memastikan kekuatan koneksi yang baik dengan bahan tikar PVC.
Semua tindakan yang sama perlu dilakukan dengan ulat kedua. Setelah menempelkan ulat, Anda dapat membaca siap - sekarang mereka berharap pada sasis dan sudah dapat memeriksa bagaimana mesin masa depan akan pergi, memberi makan tegangan baterai langsung ke motor kedua. Jika perlu, perlu untuk menyesuaikan kekuatan ketegangan - terlalu lemah Caterpillar akan mematikannya atau mensubsidi, dan terlalu banyak yang diregangkan akan berputar dengan ketat, memiliki beban tambahan pada motor.
Bagian listrik
Di bagian listrik, beberapa papan akan diperlukan: kartu penerima dan pemancar untuk mentransmisikan perintah dari remote control, yang meningkatkan konverter untuk memberi daya pada motor, serta papan "jembatan" untuk kemungkinan memutar masing-masing motor di kedua arah. Skema umum sedemikian rupa - papan pemancar akan dipasang di konsol, papan penerima pada sasis mesin. Peningkatan konverter mengkonversi tegangan dari baterai (3,7 - 4,2 volt) hingga 7-8 volt, dari mana motor sudah makan. Jika motor mengembangkan kecepatan yang cukup dan langsung dari baterai, maka transduser tidak dapat diinstal. Bergerak motor rotasi akan menjadi sirkuit jembatan - skema khusus dengan transistor lapangan yang dapat memasok tegangan atau satu polaritas ke output, atau yang lain, tergantung pada input mana (dalam 1 atau dalam 2) akan menerima sinyal kontrol dari papan penerima. Pada awalnya, kami menganggap skema pemancar dan penerima, masing-masing diwakili di bawah ini.
Untuk menjadi akurat, sirkuit-sirkuit ini disebut encoder dan decoder, dan penerima dan pemancar dan pemancar adalah modul RX-TX siap pakai per frekuensi 433 MHz, yang dapat dengan mudah dibeli di Ali atau banyak toko komponen radio -
Masing-masing modul memiliki tiga kontak untuk menghubungkan - plus daya, minus, serta kontak data untuk transmisi atau dataset. Skema sederhana di atas menyediakan protokol transfer data, memungkinkan Anda untuk memproses tombol menekan 5. Untuk mengontrol mesin tik, Anda hanya perlu 4 saluran (maju, kembali, kanan, kiri), sehingga saluran ke-5 tetap gratis dan dapat digunakan di bawah tujuan apa pun, misalnya, memutar lampu depan. Kontak TXD dan RXD di sirkuit terhubung sesuai dengan kontak data pemancar dan penerima, dalam skema lainnya, sederhana dan sulit memerlukan penjelasan. Tegangan pasokan dari skema itu sendiri adalah 3,5-5 volt, namun, jika Anda mengatur stabilisator 78L05 (mereka terdaftar pada diagram), maka Anda dapat memberi makan dari tegangan 7 atau lebih volt. Papan percetakan menyediakan kedua opsi, Anda hanya perlu menginstal jumper di tempat yang tepat. Untuk digunakan dalam mesin, daya, dan penerima, dan pemancar dapat dilakukan langsung dari baterai tanpa stabilisator. Dalam masing-masing skema ada mikrokontroler - itu harus mem-flash dengan firmware yang sesuai, firmware ada di arsip bersama dengan file papan.
Industri konsol
Sebagai salah satu opsi, Anda dapat menggunakan remote jadi dari beberapa mainan yang dikendalikan radio / tidak perlu jika ada ruang yang cukup di dalamnya untuk menginstal papan encoder. Atau Anda dapat membuat remote Anda sendiri, seperti yang saya lakukan. Sebagai dasar, pemotongan kayu lapis lain diterapkan, dipasang pada pemegang TI untuk baterai 18650, biaya coder dengan modul penerima, serta 4 tombol, menempatkannya untuk memaksimalkan kontrol. Harap dicatat bahwa Papan Coder sudah berisi tempat-tempat asrama untuk papan - instalasi mereka opsional, kecuali untuk pengujian kinerja setelah perakitan. Tombol-tombol operasi ditampilkan dari papan pada kabel, seperti pada foto-foto di bawah ini.
Instalasi elektronik pada sasis
Pada sasis itu sendiri, dengan demikian, selain papan decoder dengan modul penerima, dua papan "jembatan" akan diinstal, dan dua konverter. Penggunaan dua konverter, satu per satu untuk setiap motor, baik karena akan mungkin untuk menyesuaikan kecepatan masing-masing ulat. Motor Gear, meskipun sama, tetapi masih memiliki beberapa variasi parameter, oleh karena itu, bahkan dengan tegangan umpan yang sama, itu dapat memberikan revolusi yang sedikit berbeda, menyesuaikan tegangan pada output konverter dapat mencapai kecepatan yang sama sekali. Skotsky dalam kecepatan, bahkan kecil, akan mengarah pada fakta bahwa mesin tidak akan berjalan dengan ketat, tetapi dengan giliran kecil. Anda dapat melihat semua papan yang diperlukan untuk instalasi pada sasis di bawah ini.
Foto detail dari papan decoder. Harap dicatat bahwa itu, sama seperti Papan Coder, memiliki beberapa kapasitor daya tambahan - mereka pasti tidak akan berlebihan dalam perangkat dengan mikrokontroler.
Membangun skema jembatan
Tampaknya - yang dibutuhkan beberapa jenis jembatan, karena cukup hanya dengan bantuan kunci untuk memasok tegangan pada motor. Dan dia benar-benar tidak diperlukan jika mesin tik tidak diperlukan terbalik - dan praktik menunjukkan bahwa itu benar-benar tidak menarik tanpanya. Dengan demikian, perlu untuk merakit skema tambahan kecil, yang akan memberikan perubahan polaritas untuk motor. Perubahan polarisme - arah perubahan gerakan.
Mesin terhubung ke skema ini, dan berisi dua input - in1 dan in2, 3-5 volt diserahkan ke satu input - mesin berputar dalam satu arah, 3-5 volt diserahkan ke yang lain - motor berputar di yang lain sisi. Jika tegangan tidak disajikan input, atau dipasok ke kedua input segera - motor tidak berputar, ini adalah logika yang sederhana dari pekerjaan. Diagram memiliki 4 transistor lapangan yang akan mengganti motor, sehingga harus dihitung pada arus yang cukup besar. Dua dari mereka adalah n-channel, Anda dapat menggunakan AO3400, dua saluran P lainnya, AO3401 yang cocok. Juga pada diagram ada dua transistor NPN bipolar, BC847 cocok atau serupa lainnya. Agar tidak mengambil banyak ruang pada sasis, saya sarankan untuk merakit skema ini pada komponen SMD. Dioda seperti, misalnya, 1n4148w. Pada input daya dari skema ini (ditetapkan sebagai 12 V), tegangan dari konverter disuplai. Harap dicatat bahwa skema perlu dikumpulkan dalam dua salinan - untuk motor kiri dan kanan, mereka akan ditenagai oleh satu dan dari konverter kedua. Foto-foto papan sirkuit yang dikumpulkan di bawah ini.
Sekarang Anda dapat melanjutkan langsung ke instalasi - dan pertama-tama ada baiknya menginstal beberapa holding di bagian atas sasis untuk baterai 18650, semua elektronik akan ditenagai, baterai terhubung secara paralel.
Sebelum baterai, di depan decoder, papan decoder diinstal, Anda dapat segera menghubungkannya melalui sakelar ke kontak pemegang. Untuk kenyamanan, 5 LED dipasang di papan ini - LED yang sesuai akan menyala ketika tombol jarak jauh ditekan.
Di bagian bawah, di bawah sasis, sepasang konverter dan sepasang platpheres terpasang. Segera, semuanya dihubungkan dengan kabel - input konverter melalui sakelar ke pemegang, output konverter untuk memberi makan papan jembatan, dan output dari jembatan, pada gilirannya, sudah ke motor. Itu harus diingat bahwa motor di bawah beban dapat mengkonsumsi arus yang cukup tinggi, masing-masing, pada input konverter, arus yang dikonsumsi akan sekitar 2 kali lebih banyak dan beberapa titik dapat mencapai 1-1,5 amp, jadi perlu Kekuatan pasokan kabel tebal yang cukup.
Yang terakhir, tahap perakitan akhir masih - Anda perlu menghubungkan output decoder (4 output 5) ke input jembatan (in1, in2) akan diaktifkan, sehingga ketika Anda menekan perangkat, mesin bereaksi di cara yang diinginkan. Yaitu:
- Menekan "maju" - kedua mesin memutar dalam satu arah.
- Menekan "kembali" - kedua mesin memutar ke arah yang berlawanan.
- Menekan "kanan" - motor kiri berputar ke depan, segera kembali, mesin berlangsung di tempat searah jarum jam.
- Menekan "kiri" - motor kanan berputar kembali, ke depan, mesin terungkap berlawanan arah jarum jam.
- Penekan simultan "maju" dan "kanan" - motor kiri berputar ke depan, hal yang benar berdiri di tempat, dengan demikian, giliran yang lancar terjadi.
- Menekan simultan "maju" dan "kiri" - sama saja, tetapi dengan cara lain.
Untuk menerapkan logika tersebut, Anda perlu menghubungkan output decoder untuk menjembatani input sedemikian rupa seperti yang ditunjukkan di bawah ini.
Bagian bawah decoder ditunjukkan di bawah ini, sementara salah satunya gratis, dapat digunakan untuk tindakan lain. Dioda di sini Anda dapat menggunakan 1n4148 yang sama, disolder dengan pemasangan tepat pada output decoder.
Uji
Ini selesai pada mesin ini, Anda dapat memasukkan baterai dan memeriksa operasi. Pada saat yang sama, itu tidak akan berlebihan untuk memeriksa arus konsumsi - dengan tidak adanya tim dari konsol, itu harus kecil, sekitar beberapa puluhan ma. Jarak konsol akan tergantung pada modul penerimaan yang digunakan dan pemancar - paling sering mereka menyediakan zona penerimaan percaya diri sekitar 20-30 meter dalam kondisi perkotaan, yang cukup untuk mengendalikan mesin. Ini akan membantu meningkatkan kisaran antena secara signifikan, Anda dapat mengambil potongan kawat tembaga dengan panjang 17 cm (untuk frekuensi 433 MHz) dan solder ke modul ke kontak "semut".
Dengan demikian, ternyata mainan yang sangat sibuk untuk anak-anak dan orang dewasa - ulat karpet PVC memberikan kopling yang sangat baik dengan permukaan apa pun, sehingga mesin dengan mudah mengatasi hambatan. Keuntungan dari opsi Caterpillar juga dapat dikaitkan dengan kesederhanaan kontrol - tidak perlu menginstal mekanisme kemudi tambahan, semua kontrol hanya terjadi karena perubahan arah rotasi trek. Kurangnya sasis desain yang dijelaskan dapat disebut "izin jalan" kecil - motor terletak di bawah dasar dan menempati di sana cukup banyak ruang, namun, itu tidak mengganggu kesenangan mengemudi, dan jika diinginkan, kekurangan ini dapat dihilangkan dengan menambahkan sumbu tambahan untuk roda belakang dan menempatkan motor dari atas. Majelis yang sukses!