考慮在毛毛蟲上創建一個打字機，具有相當小的設計，可以組裝你可以為幾個晚上的幾個晚上。整個設計可分為兩部分 - 履帶式底盤和電氣部分，可以從遙控器提供遠程控制機器。
製造底盤
它採用不那麼多材料：毛毛蟲將由一對齒輪箱驅動，整個設計的基礎將是一小塊厚膠合板，還需要幾個塑料車輪，毛毛蟲將旋轉。對於機器，您可以使用幾乎任何合適的變速箱，理想的“黃色”，可以在許多廣播組件商店中找到，或者在ALI購買，齒輪箱給出了1:48的齒輪比，這是最多的最佳價值。。
每個齒輪箱都可以訪問兩個軸，只有一個軸將被激活毛毛蟲底盤，只有一個軸將涉及，第二個可以在其他項目中仍然需要留下第二個軸。有必要將車輪固定在軸上 - 使其更快，將螺釘本身擰入樹本身（內部是空心的），因此，車輪會睡得很好。有關額外的固定，並且為了不放鬆螺絲，您可以大量用膠水潤滑連接。請注意，車輪是雙倍的 - 每個輪子之間的間隙約為3-4毫米，毛毛蟲將用它固定。
電動機固定在一塊耐用的膠合板上，其尺寸可以任意選擇，取決於機器的所需尺寸。沒有提供緊固這些齒輪電機的便利場所，因此我使用熱加管記錄它們 - 由於經驗顯示，良好的粘合劑棒提供優質的化合物，隨著經驗顯示。
接下來，在電動機的相對側，必須將拐角固定用於前輪的軸線。為此，我強烈建議使用兒童鐵藝設計師的詳細信息 - 您可以在那裡找到帶孔的現成角落。在膠合板中鑽孔時，有必要考慮到，在未來，它將調整卡特彼勒張力，因此有必要鑽一排長度約1-1.5厘米的孔，然後結合成一個橢圓形插槽。因此，整個前軸將向後移動，將螺栓固定在所需位置。
在拐角處的孔中的孔，使用M4方便，提供足夠的硬度，適用於鐵設計師的部件中的孔。鞋跟必須難以固定在角落上，使用堅果固定的堅果是方便的，當機器開始騎行時，它們不會自旋。在兩側，相同的雙輪安裝在後面，具有完全相同的間隙。車輪應在軸上自由旋轉，可以通過具有固定的相同的堅果提供。請注意，左右輪必須彼此獨立旋轉。我採用同一鐵設計師的那種輪子，但是如果你用幾層和膠水折疊，你可以切割類似於塑料或密集的紙板。
毛毛蟲製造
然而，很難想像，從PVC浴地毯獲得具有良好離合器的優質毛毛蟲，您可以在幾乎任何家庭用品商店找到它。這種地毯由各種柔性的“條帶”組成，該柔性“條帶”由平行螺紋互連，所需的是創造毛蟲所需的內容。帶寬度為1.5-2厘米的色帶切斷帶，它應該等於所用輪子的寬度。
然後有必要將膠帶附接到附著在底盤上的車輪上，並以所需的長度切割下來，然後用超自重辨率粘合帶的末端。膠水乾燥後，您可以嘗試底盤上的毛蟲甚至打開電機 - 毛毛蟲將旋轉，但它將迅速從車輪落下。
為了使毛毛蟲不會從車輪落下，即使未來機器會移動障礙物，您也需要在毛毛蟲的中心進行凸起。當旋轉時，它們將落入輪子之間的間隙，而不會使毛毛蟲逃脫。您可以通過多種方式進行此類停留，我決定將匹配粘在毛毛蟲的每個“步驟”，隨著體驗所顯示的，這種方法竟然是工人，並且毛毛蟲的充分張力根本不適合。將匹配切成5-6毫米的段，膠合，如下圖所示，使用所有相同的超級掃描器 - 它確保了與PVC墊材料連接的良好強度。
所有相同的行動都需要用第二個毛毛蟲來完成。粘在毛毛蟲後，您可以閱讀準備 - 現在他們希望在機箱上，可以檢查未來的機器如何將是如何進行的，將電池電壓直接送到兩個電機。如有必要，有必要調整張力 - 太弱的毛蟲將翻出來或補貼，並且太多拉伸將緊緊旋轉，在電機上具有額外的負載。
電氣部分
在電氣部分中，將需要多個板：接收器和發射器卡用於從遙控器傳輸命令，這增加了轉換器為電機供電，以及用於旋轉每個電動機的“橋樑”板在兩個方向。一般方案是這樣 - 發射器板將安裝在機器機箱上的接收器板中。增加轉換器從電池（3.7-4.2伏）轉換電壓（3.7 - 4.2伏）到7-8伏，電機已經會吃的電機。如果電機發揮足夠的速度，直接從電池中發揮足夠的速度，則無法安裝換能器。驅動電機旋轉將是橋接電路 - 特殊方案，具有可以為輸出電壓或一個極性的現場晶體管，或者取決於哪個輸入（在1或2中）將從接收器接收控制信號。首先，我們考慮發送器和接收器的方案，它們分別如下所示。
為了準確，這些電路稱為編碼器和解碼器，接收器和發射器和發射器是每個頻率為433 MHz的現成RX-TX模塊，這可以很容易地在ALI或許多無線電組件商店購買 -
每個模塊都有三個觸點，用於連接加上電源，減去，以及用於傳輸或數據集的數據觸點。上述簡單方案提供了數據傳輸協議，允許您處理按5按鈕。要控制打字機，您只需要4個通道（向前，背部，右側，左側），因此第5頻道保持自由，可以在任何目標下使用，例如，打開前燈。電路中的TXD和RXD觸點相應地連接到發射器和接收器的數據聯繫人，在該方案的其餘部分中，簡單且幾乎不需要解釋。方案本身的電源電壓為3.5-5伏，但是，如果您設置了78L05穩定器（圖中列出），則可以從電壓7或更多Volt源。印刷板提供兩個選項，您只需在正確的位置安裝跳線。用於機器，電源和接收器，並且發射器可以直接從沒有穩定劑的電池進行。在每個方案中都有一個微控制器 - 必須使用相應的固件閃爍它，固件在存檔中以及板的文件中。
控制台製造
作為其中一個選項，如果它內部有足夠的空間來安裝編碼器板，則可以使用從某個破損/不必要的無線電控制玩具的完成遠程。或者你可以像我一樣偏離。作為基礎，將膠合板的另一個截斷施加，安裝在電池18650的IT架上，編碼器費用，以及4個按鈕，使它們最大化控制。請注意，編碼器板已包含電路板的登機位置 - 他們的安裝是可選的，除了裝配後的測試性能。操作按鈕從電線上的電路板上顯示，如下圖所示。
在底盤上安裝電子產品
因此，除了帶接收器模塊的解碼器板之外，還將安裝兩個“橋樑”板以及兩個轉換器。使用兩個轉換器，每個電動機一個接一個，是好的，因為可以調整每個毛蟲的速度。電動機齒輪，雖然相同，但仍然具有參數的一些變化，因此，即使具有相同的進給電壓，它也可以產生稍微不同的轉，調節轉換器輸出處的電壓可以完全相同的速度實現。 Skotsky的速度，甚至很小，會導致機器不會嚴格前進的事實，但隨著一小段轉動。您可以在下面的機箱上看到安裝所需的所有電路板。
解碼器板的詳細照片。請注意，就像編碼器板一樣，有幾個額外的電源電容器 - 它們絕對不會在帶有微控制器的設備中多餘的。
建立橋樑方案
似乎是需要某種橋樑，因為只有在電動機上的電壓的鍵的幫助下就足夠了。如果打字機不是必需的，並且實踐表明它在沒有它的情況下完全不感興趣，那麼她真的不需要。因此，必須組裝小的附加方案，這將為電動機提供極性變化。極地主義改變 - 運動方向變化。
該發動機連接到該方案，它包含兩個輸入 - In1和In2，將3-5伏特提交到一個輸入 - 發動機沿一個方向旋轉，3-5伏提交到另一個方向 - 電機旋轉邊。如果電壓不提供任何輸入，或者立即提供給兩個輸入 - 電機不旋轉，這是這麼簡單的工作邏輯。該圖具有4個現場晶體管，可以切換電機，因此必須在足夠大的電流上計算它們。其中兩個是n溝道，可以使用AO3400，其他兩個P-andlels，合適的AO3401。同樣在圖中，有兩個雙極NPN晶體管，BC847是合適的或任何其他類似的。為了不要在底盤上佔用很多空間，我建議在SMD組件上組裝此方案。二極管是任何類似的，例如1n4148w。在該方案的電源輸入（指定為12 V）上，提供了來自轉換器的電壓。請注意，該方案需要在兩個副本中收集 - 對於左右電機，它們將從第二個轉換器中相應地供電。下面收集電路板的照片。
現在，您可以直接進入安裝 - 首先，值得安裝在機箱頂部的18650個電池的頂部安裝，所有電子器件都將被電動，電池並聯連接。
在電池前，在解碼器前面，安裝了解碼器板，您可以立即將其通過開關連接到支架觸點。為方便起見，在此板上安裝了5個LED - 按下遙控鍵時，相應的LED將亮起。
在底盤下方的下部，附著一對轉換器和一對塑料。立即，一切都通過電線連接 - 轉換器的輸入通過開關到支架，轉換器的輸出來饋送橋樑的電路板，以及橋樑的輸出，反過來已經到了電機。應該記住，負載下的電機可以分別消耗相當高的電流，在轉換器的輸入時，所消耗的電流將是越多，有些點可以達到1-1.5安培，所以有必要供應功率足夠厚的電線。
最後一個，最終裝配階段仍然存在 - 您需要將解碼器（4個輸出為5）的輸出連接到橋接器的輸入（In1，In2）將被激活，以便在按下設備時，機器在所需的方式。即：
- 按下“向前” - 兩個引擎在一個方向上旋轉。
- 按下“背部” - 兩個引擎沿相反方向旋轉。
- 按下“右” - 左側電機向前旋轉，右後，機器在點亮時鐘。
- 按下“左” - 右電機向前旋轉，機器逆時針展開。
- 同時按下“向前”和“右” - 左電機向前旋轉，正確的東西置於現場，因此發生平滑。
- 同時按下“向前”和“左” - 同樣，但另一方面。
要實現此類邏輯，您需要將解碼器的輸出連接到橋接輸入的方式，如下所示。
解碼器的底部如下所示，而其中一個是免費的，它可以用於其他動作。在這裡使用相同的1N4148，通過在解碼器的輸出上安裝相同的1n4148，通過安裝在解碼器的輸出上。
測試
這是在本機上完成的，可以插入電池並檢查操作。同時，檢查消費電流 - 在沒有控制台的球隊的情況下，它不會是多餘的，它應該很小，大約幾十個馬。控制台的距離將取決於所用接收模塊和發射器 - 最常常在城市條件下提供約20-30米的自信接收區域，這足以控制機器。它將有助於顯著增加天線的範圍，您可以採用長度為17厘米（433 MHz頻率）的銅線，並焊接到模塊到“螞蟻”觸點。
因此，它為兒童和成人發出了一個非常繁忙的玩具 - PVC-Rug Caterpillars提供帶有任何表面的優質離合器，因此機器容易克服障礙物。毛毛蟲選項的優點也可以歸因於控制的簡單性 - 沒有必要安裝額外的轉向機構，所有控制只是由於軌道旋轉方向的變化而發生。缺乏描述的設計底盤可以稱為小的“公路間隙” - 電機位於底部下方並且佔據了很多空間，但是，它不會干擾駕駛的樂趣，如果需要，這缺乏可以通過向後輪添加額外的軸來消除，並從上方放置電動機。成功裝配！