Rozważ tworzenie maszyny do pisania na gąsienicę z dość elementarnym wzorem, aby złożyć, które można dosłownie przez kilka wieczorów. Cały konstrukcja można podzielić na dwie części - śledzoną podwozie i część elektryczną, która zapewni pilne sterowanie maszyną z pilota.
Podwozie produkcyjne
Nie ma tak wielu materiałów: Caterpillar będzie napędzany przez parę skrzyń biegów, podstawą całej konstrukcji będzie mały kawałek grubej sklejki, będzie potrzebować kilku plastikowych kół, dla których obracają się gąsienice. Dla maszyny można użyć niemal wszelkich odpowiednich przekładni, idealnych "żółtego", który można znaleźć w wielu sklepach komponentów radiowych lub kupować na Ali, przekładnia daje przekładnie 1:48, co dla tej sprawy jest najbardziej optymalna wartość..
Każda skrzynia biegów ma dostęp do dwóch wałów, tylko jeden wał zostanie aktywowany dla podwozia gąsienicowego, tylko jeden wał będzie zaangażowany, drugi można usunąć w ogóle lub wyjść, jeśli te silniki są nadal potrzebne w innych projektach. Konieczne jest przymocowanie kół na wałach - aby szybciej przykręcić śrubę w samej drzewa (wewnątrz jest pusty), dlatego koła będą dobrze spać. W celu uzyskania dodatkowej mocowania, a aby nie odprężyć śruby, możesz obficie smarować połączenie z klejem. Należy pamiętać, że koło jest podwójne - istnieje luka między każdym z koła około 3-4 mm, Caterpillar zostanie naprawiony.
Silniki są zamocowane na kawałku wytrzymałego sklejki, jego rozmiar można wybrać dowolnie, w zależności od pożądanych rozmiarów maszyny. Nie podano wygodnych miejsc do mocowania tych silników przekładni, więc zarejestrowałem je za pomocą termoklause - dobre pręty samoprzylepne zapewniają doskonałą jakość związku, jak pokazano doświadczenie.
Następnie, w przeciwnej stronie silnika, konieczne jest zabezpieczenie narożników osi przednich kołach. Aby to zrobić, bardzo zalecam korzystanie ze szczegółów od projektanta żelaznego dzieci - tam można znaleźć gotowe narożniki z otworami. Podczas wiercenia otworu w sklejce należy wziąć pod uwagę, że w przyszłości przejmie korektę napięcia gąsienicy, więc konieczne jest wywiercenie wiersza otworów o długości około 1-1,5 cm, który następnie połączyć w jedną podłużną slotę. W ten sposób cała przednia oś porusza się do tyłu, mocując śruby w żądanej pozycji.
Otwór w dziurach w rogach, wygodnie jest stosować M4, zapewnia wystarczającą twardość i nadaje się do otworów w częściach żelaznego projektanta. Obcas musi być trudny do mocowania na rogach, wygodnie jest stosować nakrętki z fiksowaniem do tych nakrętek, nie kręcą się, gdy maszyna rozpocznie się jazda. Po bokach, te same podwójne koła są zainstalowane jako za sobą, z dokładną różnicą. Koła powinny swobodnie obracać się na osi, możliwe jest dostarczenie go przez te same nakrętki z mocowaniem. Należy pamiętać, że lewy i prawy koła muszą obracać się niezależnie od siebie. Takie koła, które wziąłem w tym samym żelaznym projektancie, ale możesz wyciąć podobny do tworzywa sztucznego lub z gęstego kartonu, jeśli składasz go w kilku warstwach i kleju.
Produkcja Caterpillararów.
Trudno sobie wyobrazić sobie, jednak doskonałe gąsienicy z dobrym sprzęgłem otrzymuje się z dywanika kąpielowego PVC, można go znaleźć w prawie każdym sklepem z artykułami domowymi. Taki dywan składa się z różnych elastycznych "pasków", które są połączone przez wątki równoległe, co jest potrzebne do stworzenia gąsienicy. Wstążka jest odcięta taśmę o szerokości 1,5-2 cm, powinna być równa szerokości użytej koła.
Następnie konieczne jest przymocowanie taśmy do kół dołączonych do podwozia i przeciąć go na wymaganej długości, a końce wstążki są przyklejone z siedą. Po wyschnięciu kleju można wypróbować gąsienicę na podwozie, a nawet włączyć silnik - obraca się Caterpillar, ale szybko spadnie z kół.
Aby Caterpillar nie spadnie z kół, nawet gdy przyszła maszyna przeniesie przeszkody, musisz wypukły przystanki w środku gąsienicy. Podczas obracania spadną do przerwy między kołami, bez podania gąsienicy uciec. Możesz zrobić takie przystanki na wiele sposobów, postanowiłem trzymać mecze dla każdego "kroku" gąsienic, jak pokazano doświadczenie, ta metoda okazała się pracownikiem i wystarczającym napięciem gąsienicy nie pasował w ogóle. Mecze są cięte na segmenty długości 5-6 mm i przyklejone, jak pokazano na poniższym zdjęciu, wszystkie te same superchalierki są używane - zapewnia dobrą wytrzymałość połączenia z materiałem maty PVC.
Wszystkie te same działania muszą być wykonane z drugą gąsienicą. Po przyklejaniu gąsienic, można odczytać gotowy - teraz mają nadzieję na podwozia i może już sprawdzić, jak przejdzie przyszłość maszyna, podając napięcie baterii bezpośrednio do obu silnik. W razie potrzeby konieczne jest dostosowanie siły napięcia - zbyt słabe, Caterpillar wyłączy się lub subsydiuje, a zbyt wiele rozciągnięta obraca się mocno, mając dodatkowe obciążenie silnika.
Część elektryczna.
W części elektrycznej będzie potrzebna kilka płyt: odbiornik i karty nadajnika do przesyłania poleceń z pilota, które zwiększają przetworniki do mocujących silników, a także płyty "mosty" do możliwości obracania każdego z silników w obu kierunkach. Program ogólny jest taki - tablica nadajnika zostanie zainstalowana w konsoli, płycie odbiornika na podwozia maszyny. Zwiększenie konwerterów przekształcają napięcie z baterii (3,7 - 4.2 V) do 7-8 woltów, z których silniki będą już jeść. Jeśli silniki rozwijają wystarczającą prędkość i bezpośrednio z baterii, nie można zainstalować przetworniki. Rotacja napędowa silnika będzie obwodami mostowymi - specjalne schematy z tranzystorami polowymi, które mogą dostarczyć napięcie lub jedną biegunowość do wyjścia lub drugi, w zależności od tego, który wejście (w 1 lub w 2) otrzyma sygnał sterujący z płyty odbiorczej. Początkowo uważamy za schematy nadajnika i odbiornika, są one odpowiednio reprezentowane poniżej.
Aby być dokładnym, obwody te nazywane są koderem i dekoderem, a odbiornik i nadajniki oraz nadajnik są gotowymi modułami RX-TX na częstotliwość 433 MHz, które można łatwo kupić w Ali lub wielu sklepach komponentów radiowych -
Każdy z modułów ma trzy kontakty do podłączenia - plus zasilanie, minus, a także kontakt danych do transmisji lub zestawu danych. Powyższe proste schematy zapewniają protokół transferu danych, umożliwiając przetwarzanie naciśnięciem 5 przycisków. Aby kontrolować maszynę do pisania, będziesz potrzebować tylko 4 kanałów (do przodu, tyłu, prawy, lewej), więc 5-ty kanał pozostaje wolny i może być używany w dowolnych bramkach, na przykład, obracając na reflektory. Kontakty TXD i RXD w obwodach są odpowiednio podłączone do styków danych nadajnika i odbiornika, w pozostałej części schematu, proste i prawie wymagają wyjaśnień. Napięcie zasilania Sami systemów wynosi 3,5-5 V, jeśli ustawisz 78L05 stabilizatorów (są wymienione na diagramach), a następnie możesz podawać z napięcia 7 lub więcej woltów. Płyty drukarskie zapewniają oba opcje, wystarczy zainstalować zworki we właściwych miejscach. Do stosowania w maszynie, zasilaniu i odbiorniku, a nadajnik można przeprowadzić bezpośrednio z baterii bez stabilizatorów. W każdym ze schematów znajduje się mikrokontroler - musi migać go z odpowiednim oprogramowaniem sprzętowym, oprogramowanie układowe jest w archiwum wraz z plikami płyt.
Produkcja konsoli
Jako jedna z opcji można użyć gotowego pilota z uszkodzonej / niepotrzebnej zabawka sterowana radiowo, jeśli wewnątrz go jest wystarczająco dużo miejsca, aby zainstalować płytę enkodera. Albo możesz zrobić własny pilot, jak ja. Jako podstawa, kolejna obcięcie stosowanej sklejki, zamontowaną na nim uchwyt do baterii 18650, opłata koderowa z modułem odbiornika, a także 4 przyciski, umieszczając je do maksymalizacji kontroli. Należy pamiętać, że płyta Coder zawiera już miejsca pokładowe dla płyty - ich instalacja jest opcjonalna, z wyjątkiem wydajności testowania po montażu. Przyciski operacyjne są wyświetlane z płyt na przewodach, jak na zdjęciach poniżej.
Instalacja elektroniki na podwoziu
Na samego podwozia, oprócz tablicy dekodera z modułem odbiorcy, zainstalowano dwa płyty "mosty", a dwa konwertery. Zastosowanie dwóch konwerterów, jeden po drugim dla każdego silnika, jest dobry, ponieważ będzie możliwe dostosowanie prędkości każdej gąsienicy. Przekładnia silnika, choć taka sama, ale nadal mają pewną zmianę parametrów, nawet przy tym samym napięciu zasilania, może zapewnić nieco różne obroty, regulacja napięcia na wyjściu konwertera można uzyskać zupełnie tę samą prędkość. SKOSKY w prędkościach, nawet mały, doprowadzi do faktu, że maszyna nie będzie ściśle naprzód, ale z małym obrotem. Możesz zobaczyć wszystkie deski wymagane do instalacji na podwozia poniżej.
Szczegółowe zdjęcie tablicy dekodera. Należy pamiętać, że to, tak jak płyta Coder, ma kilka dodatkowych kondensatorów mocy - na pewno nie będą zbieżne w urządzeniach z mikrokontrolerami.
Zbuduj schemat mostu
Wydawałoby się - za które potrzebne jest jakiś rodzaj mostu, ponieważ wystarczy tylko przy pomocy klucza do zasilania napięcia na silnikach. I naprawdę nie jest potrzebna, jeśli maszyna do pisania nie jest wymagana odwrót - a praktyka pokazuje, że bez niego jest całkowicie nieinteresujący. W związku z tym konieczne jest złożenie małego dodatkowego schematu, który zapewni zmianę biegunowości dla silnika. Zmiany polaryzmu - kierunek zmian ruchów.
Silnik jest podłączony do tego schematu, a zawiera dwa wejścia - IN1 i IN2, 3-5 woltów zostały przesłane do jednego wejścia - silnik obraca się w jednym kierunku, 3-5 woltów zostało przesłanych do innego - silnik obraca się w drugim bok. Jeśli napięcie nie jest podawane żadne wejście, lub natychmiast dostarczany do obu wejść - silnik nie obraca się, jest to taka prosta logika pracy. Diagram ma 4 tranzystory polowe, które przełączą silnik, dzięki czemu należy obliczyć na wystarczająco dużym prądu. Dwa z nich są N-kanałem, można użyć AO3400, innych dwóch kanałów P, odpowiednim AO3401. Również na diagramie znajdują się dwa dwubiegunowe tranzystory NPN, BC847 jest odpowiednie lub inne podobne. Aby nie wziąć dużo miejsca na podwozie, zalecam montaż tego schematu na komponentach SMD. Diody są jak na przykład 1N4148W. Na wejściu zasilania tego schematu (oznaczone jako 12 V) napięcie z konwertera jest dostarczany. Należy pamiętać, że schemat musi zostać zebrany w dwóch kopiach - dla lewego i prawego silnika, będą one odpowiednio zasilane z jednego iz drugiego konwertera. Zdjęcia zbiorowych płytek obwodów poniżej.
Teraz możesz przejść bezpośrednio do instalacji - a przede wszystkim warto zainstalować kilka trzymania na górze podwozia na 18650 baterii, wszystkie elektronika będzie zasilane, baterie są podłączone równolegle.
Przed baterieami, przed dekoderem, tablica dekodera jest zainstalowana, można natychmiast podłączyć go przez przełącznik do kontaktów uchwytów. Dla wygody zainstalowano 5 diod LED na tej płycie - odpowiednie diody LED świeci się po naciśnięciu klawisza zdalnego.
W dolnej części, pod podwoziem, podłączony jest para konwerterów i para plaków. Natychmiast wszystko jest podłączone przez przewody - wejścia konwerterów przez przełącznik do uchwytów, wyjścia konwertera do podawania desek mostów oraz wyjścia mostów z kolei, już do silnika. Należy pamiętać, że silniki pod obciążeniem może zużywać dość wysoki prąd, odpowiednio na wejściu konwerterów, bieżący zużyty będzie około 2 razy więcej, a niektóre punkty mogą osiągnąć 1-1,5 amps, więc jest to konieczne zasilanie zasilania wystarczająco grube przewody.
Ostatni, końcowy etap montażu pozostaje - trzeba podłączyć wyjścia dekodera (4 wyjścia 5) do wejść mostów (IN1, IN2) zostaną aktywowane, tak, że po naciśnięciu urządzenia urządzenie zareagowało pożądany sposób. Mianowicie:
- Naciśnięcie "Forward" - oba silniki obracają się w jednym kierunku.
- Naciśnięcie "Back" - oba silniki obracają się w przeciwnym kierunku.
- Naciśnięcie "prawy" - lewym silnikiem obraca się do przodu, z powrotem, urządzenie odbywa się na miejscu w prawo.
- Naciśnięcie "Left" - prawy silnik obraca się, pozostawiony do przodu, urządzenie rozwija się w lewo.
- Jednoczesne naciśnięcie "do przodu" i "prawego" - lewego silnika obraca się do przodu, właściwa rzecz stoi na miejscu, a zatem występuje płynna kolej.
- Jednoczesne naciśnięcie "do przodu" i "w lewo" - podobnie, ale w drugim.
Aby wdrożyć taką logikę, musisz podłączyć wyjścia dekodera do wejść mostowych w taki sposób, jak pokazano poniżej.
Dno dekodera jest pokazany poniżej, podczas gdy jeden z nich jest bezpłatny, może być używany do innych działań. Diody Tutaj możesz użyć tego samego 1N4148, przytoczonego ich przez montaż bezpośrednio na wyjściach dekodera.
Test
Jest to zakończone na tym urządzeniu, można wstawić baterie i sprawdzić operację. Jednocześnie nie będzie zbędny, aby sprawdzić prąd zużycia - w przypadku braku zespołów z konsoli, powinno być małe, około kilkudziesięciu ma. Odległość konsoli będzie zależała od używanych modułów odbierających i nadajnika - najczęściej zapewniają strefę pewności odbioru około 20-30 metrów w warunkach miejskich, co jest wystarczająco dość, aby kontrolować maszynę. Pomoże to znacząco zwiększyć zakres anten, możesz wziąć kawałki drutu miedzianego o długości 17 cm (do częstotliwości 433 MHz) i lutowni do modułów do kontaktów "ANT".
W ten sposób okazało się bardzo zajęty zabawka dla dzieci i dorosłych - gąsienice PVC-Dywanów zapewniają doskonałe sprzęgło z dowolnymi powierzchniami, więc maszyna łatwo pokonuje przeszkody. Zalety opcji Caterpillar można również przypisać prostotę kontroli - nie jest konieczne zainstalowanie dodatkowych mechanizmów sterowania, cała kontrola występuje tylko ze względu na zmianę kierunku obrotu utworów. Brak opisanego podwozia projektowania można nazwać małym "prześwitem drogowym" - silniki znajdują się pod dnem i zajmują tam dość dużo miejsca, jednak nie koliduje z przyjemnością jazdy, a jeśli jest to pożądane, ten brak Może być wyeliminowany przez dodanie dodatkowej osi do tylnych kół i umieszczania silników z góry. Pomyślny montaż!