Pertimbangkan penciptaan mesin taip pada ulat dengan reka bentuk yang agak rendah, untuk memasang yang anda boleh secara literal untuk beberapa malam. Reka bentuk keseluruhan boleh dibahagikan kepada dua bahagian - casis yang dikesan dan bahagian elektrik yang akan memberikan kawalan jauh mesin dari alat kawalan jauh.
Pembuatan chassis.
Ia tidak memerlukan begitu banyak bahan: Caterpillar akan didorong oleh sepasang gearboxes, asas reka bentuk keseluruhan akan menjadi kepingan kayu lapis yang tebal, anda juga akan memerlukan beberapa roda plastik yang mana ulat akan berputar. Untuk mesin, anda boleh menggunakan hampir mana-mana kotak gear yang sesuai, ideal "kuning", yang boleh didapati di banyak kedai komponen radio, atau membeli di Ali, kotak gear memberikan nisbah gear 1:48, yang untuk kes ini adalah yang paling banyak nilai optimum..
Setiap kotak gear mempunyai akses kepada dua batang, hanya satu batang yang akan diaktifkan untuk casis ulat, hanya satu batang yang akan terlibat, yang kedua boleh dikeluarkan sama sekali atau meninggalkan jika motor ini masih diperlukan dalam projek lain. Ia adalah perlu untuk mengikat roda pada aci - untuk menjadikannya lebih cepat, mengacaukan skru itu sendiri ke dalam pokok itu sendiri (di dalamnya ia berongga), oleh itu, roda akan tidur dengan baik. Untuk penetapan tambahan, dan agar tidak melepaskan skru, anda boleh melincirkan sambungan dengan gam. Sila ambil perhatian bahawa roda adalah dua kali - terdapat jurang antara setiap roda kira-kira 3-4 mm, ulat akan ditetapkan dengannya.
Motors dipasang pada sekeping papan lapis tahan lama, saiznya boleh dipilih dengan sewenang-wenangnya, bergantung kepada saiz mesin yang dikehendaki. Tiada tempat yang mudah untuk mengikat motor gear ini tidak disediakan, jadi saya mencatatkan mereka menggunakan termoklaus - rod pelekat yang baik memberikan kompaun kualiti yang sangat baik, kerana pengalaman menunjukkan.
Seterusnya, di seberang motor, adalah perlu untuk mengamankan sudut untuk paksi roda depan. Untuk melakukan ini, saya sangat mengesyorkan menggunakan butiran dari pereka besi kanak-kanak - di sana anda boleh mencari sudut siap pakai dengan lubang. Apabila menggerudi lubang di papan lapis, adalah perlu untuk mengambil kira bahawa pada masa akan datang ia akan mengambil pelarasan ketegangan ulat, jadi perlu untuk menggerudi deretan lubang dengan panjang kira-kira 1-1.5 cm, yang mana Kemudian bergabung menjadi satu slot bujur. Oleh itu, seluruh gandar depan akan bergerak ke belakang, menetapkan bolt dalam kedudukan yang dikehendaki.
Lubang di lubang di sudut, ia mudah digunakan untuk menggunakan m4, ia memberikan kekerasan yang mencukupi dan sesuai untuk lubang di bahagian-bahagian pereka besi. Tumit mestilah sukar untuk dipasang di sudut, ia adalah mudah untuk menggunakan kacang dengan penetapan untuk kacang ini, mereka tidak berputar apabila mesin akan mula naik. Di sisi, roda dua yang sama dipasang seperti di belakang, dengan jurang yang sama. Roda harus berputar secara bebas pada paksi, adalah mungkin untuk memberikannya dengan kacang yang sama dengan penetapan. Sila ambil perhatian bahawa roda kiri dan kanan mesti berputar secara berasingan antara satu sama lain. Roda seperti yang saya ambil dalam pereka besi yang sama, tetapi anda boleh memotong sama dengan kedua-dua plastik, atau dari kadbod padat, jika anda melipatnya dalam beberapa lapisan dan gam.
Pembuatan ulat.
Sukar untuk membayangkan, bagaimanapun, ulat yang sangat baik dengan klac yang baik diperolehi dari permaidani mandi PVC, anda boleh menemuinya di hampir mana-mana kedai barang rumah. Seperti permaidani terdiri daripada pelbagai "jalur" yang fleksibel, yang saling berkaitan dengan benang selari, apa yang diperlukan untuk membuat ulat. Reben dipotong dari reben dengan lebar 1.5-2 cm, ia harus sama dengan lebar roda yang digunakan.
Kemudian ia perlu untuk melampirkan pita ke roda yang dilampirkan pada casis dan memotongnya pada panjang yang diperlukan, maka hujung reben terpaku dengan superclaim. Selepas gam kering, anda boleh mencuba ulat pada casis dan juga menghidupkan motor - ulat akan berputar, tetapi ia akan cepat jatuh dari roda.
Agar ulat tidak jatuh dari roda, walaupun mesin masa depan akan menggerakkan halangan, anda perlu membuat cembung berhenti di tengah-tengah ulat. Apabila berputar, mereka akan jatuh ke dalam jurang antara roda, tanpa memberikan ulat untuk melarikan diri. Anda boleh membuat perhentian sedemikian dalam banyak cara, saya memutuskan untuk melekatkan perlawanan untuk setiap "langkah" ulat, kerana pengalaman menunjukkan, kaedah ini ternyata menjadi pekerja dan dengan ketegangan yang mencukupi pada ulat tidak sesuai sama sekali. Perlawanan dipotong menjadi segmen panjang 5-6 mm dan terpaku, seperti yang ditunjukkan dalam gambar di bawah, semua superchalter yang sama digunakan - ia memastikan kekuatan yang baik dari sambungan dengan bahan mat PVC.
Semua tindakan yang sama perlu dilakukan dengan Caterpillar kedua. Selepas melekatkan ulat, anda boleh membaca siap - sekarang mereka berharap pada casis dan sudah dapat memeriksa bagaimana mesin masa depan akan pergi, memberi makan voltan bateri secara langsung ke kedua-dua motor. Jika perlu, adalah perlu untuk menyesuaikan daya ketegangan - terlalu lemah, ulat akan menghidupkan atau mensubsidi, dan terlalu banyak yang diregangkan akan berputar dengan ketat, mempunyai beban tambahan pada motor.
Bahagian elektrik.
Di bahagian elektrik, beberapa papan akan diperlukan: kad penerima dan pemancar untuk menghantar arahan dari kawalan jauh, yang meningkatkan penukar untuk menguasai motor, serta papan "jambatan" untuk kemungkinan berputar setiap motor di kedua-dua arah. Skim umum adalah seperti - papan pemancar akan dipasang di konsol, papan penerima di casis mesin. Penukaran kenaikan menukar voltan dari bateri (3.7 - 4.2 volt) hingga 7-8 volt, dari mana motor akan makan. Sekiranya motor mengalami kelajuan yang mencukupi dan terus dari bateri, maka transduser tidak dapat dipasang. Memandu putaran motor akan menjadi litar jambatan - skim khas dengan transistor lapangan yang boleh membekalkan voltan atau satu polariti untuk output, atau yang lain, bergantung kepada input yang mana (dalam 1 atau dalam 2) akan menerima isyarat kawalan dari papan penerima. Pada mulanya, kami menganggap skim pemancar dan penerima, masing-masing diwakili di bawah.
Untuk menjadi tepat, litar ini dipanggil pengekod dan penyahkodan, dan penerima dan pemancar dan pemancar adalah modul RX-TX yang sedia dibuat setiap frekuensi 433 MHz, yang boleh dengan mudah dibeli di Ali atau banyak kedai komponen radio -
Setiap modul mempunyai tiga kenalan untuk menyambung - ditambah kuasa, minus, serta hubungan data untuk penghantaran atau dataset. Skim mudah di atas menyediakan protokol pemindahan data, membolehkan anda memproses menekan 5 butang. Untuk mengawal mesin taip, anda hanya perlu 4 saluran (ke hadapan, belakang, kanan, kiri), jadi saluran ke-5 tetap bebas dan boleh digunakan di bawah mana-mana matlamat, sebagai contoh, menghidupkan lampu ke luar. Kenalan TXD dan RXD dalam litar disambungkan dengan sewajarnya kepada kenalan data pemancar dan penerima, di seluruh skim, mudah dan tidak memerlukan penjelasan. Voltan bekalan skim itu sendiri adalah 3.5-5 volt, bagaimanapun, jika anda menetapkan penstabil 78L05 (mereka disenaraikan pada gambarajah), maka anda boleh memberi makan dari voltan 7 atau lebih volt. Papan percetakan menyediakan kedua-dua pilihan, anda hanya perlu memasang jumper di tempat yang betul. Untuk digunakan dalam mesin, kuasa dan penerima, dan pemancar boleh dilakukan secara langsung dari bateri tanpa penstabil. Dalam setiap skim terdapat mikrokontroler - ia mesti berkelip dengan firmware yang sepadan, firmware berada dalam arkib bersama-sama dengan fail papan.
Pembuatan konsol
Sebagai salah satu pilihan, anda boleh menggunakan jauh dari beberapa mainan yang dikawal radio yang pecah / tidak perlu jika terdapat ruang yang cukup di dalamnya untuk memasang papan pengekod. Atau anda boleh membuat jauh anda sendiri, seperti yang saya lakukan. Sebagai asas, satu lagi pemotongan papan lapis yang digunakan, dipasang di atas pemegangnya untuk bateri 18650, yuran coder dengan modul penerima, serta 4 butang, meletakkannya untuk memaksimumkan kawalan. Sila ambil perhatian bahawa papan pengkod telah mengandungi tempat asrama untuk lembaga - pemasangan mereka adalah pilihan, kecuali untuk prestasi ujian selepas pemasangan. Butang operasi dipaparkan dari papan pada wayar, seperti dalam gambar di bawah.
Pemasangan elektronik di casis
Pada casis itu sendiri, oleh itu, selain papan penyahkod dengan modul penerima, dua papan "jambatan" akan dipasang, dan dua penukar. Penggunaan dua penukar, satu demi satu untuk setiap motor, baik kerana ia akan dapat menyesuaikan kelajuan setiap ulat. Gear motor, walaupun sama, tetapi masih mempunyai beberapa variasi parameter, oleh itu, walaupun dengan voltan suapan yang sama, ia boleh memberikan revolusi yang sedikit berbeza, menyesuaikan voltan pada output penukar boleh dicapai sepenuhnya kelajuan yang sama. Skotsky dalam kelajuan, walaupun kecil, akan membawa kepada fakta bahawa mesin tidak akan pergi dengan tegas, tetapi dengan giliran kecil. Anda boleh melihat semua papan yang diperlukan untuk pemasangan di casis di bawah.
Foto terperinci dari papan penyahkod. Sila ambil perhatian bahawa, sama seperti papan coder, mempunyai beberapa kapasitor kuasa tambahan - mereka pasti tidak akan berlebihan dalam peranti dengan mikrokontroler.
Membina skim jambatan
Nampaknya - yang mana sejenis jambatan diperlukan, kerana ia hanya cukup dengan bantuan kunci untuk membekalkan voltan pada motor. Dan dia benar-benar tidak diperlukan jika mesin taip tidak diperlukan sebaliknya - dan amalan menunjukkan bahawa ia benar-benar tidak menarik tanpa ia. Oleh itu, adalah perlu untuk memasang skim tambahan kecil, yang akan menyediakan perubahan polariti untuk motor. Perubahan polarisme - arah pergerakan perubahan.
Enjin ini disambungkan ke skim ini, dan ia mengandungi dua input - IN1 dan IN2, 3-5 Volt telah dikemukakan kepada satu input - enjin berputar dalam satu arah, 3-5 volt diserahkan kepada yang lain - motor berputar di sisi lain sebelah. Jika voltan tidak disampaikan sebarang input, atau dibekalkan kepada kedua-dua input dengan serta-merta - motor tidak berputar, ini adalah logik mudah kerja. Rajah mempunyai 4 transistor bidang yang akan menghidupkan motor, jadi mereka mesti dikira pada arus yang cukup besar. Dua daripada mereka adalah N-channel, anda boleh menggunakan AO3400, dua saluran P lain, sesuai AO3401. Juga pada rajah terdapat dua transistor NPN bipolar, BC847 sesuai atau yang lain yang serupa. Agar tidak mengambil banyak ruang di casis, saya cadangkan untuk memasang skim ini pada komponen SMD. Diod adalah seperti, sebagai contoh, 1N4148W. Mengenai input kuasa skim ini (ditetapkan sebagai 12 V), voltan dari penukar dibekalkan. Sila ambil perhatian bahawa skim ini perlu dikumpulkan dalam dua salinan - untuk motor kiri dan kanan, mereka akan dikuasakan dengan sewajarnya dari satu dan dari penukar kedua. Gambar papan litar yang dikumpul di bawah.
Sekarang anda boleh meneruskan terus ke pemasangan - dan pertama sekali ia bernilai memasang beberapa pegangan di bahagian atas casis untuk bateri 18650, semua elektronik akan dikuasakan, bateri disambungkan secara selari.
Sebelum bateri, di hadapan penyahkod, papan penyahkod dipasang, anda boleh segera menyambungkannya melalui suis ke kenalan pemegang. Untuk kemudahan, 5 LED dipasang di papan ini - LED yang sepadan akan menyala apabila kunci jauh ditekan.
Di bahagian bawah, di bawah casis, sepasang penukar dan sepasang platpheres dilampirkan. Segera, segala-galanya disambungkan dengan wayar - input penukar melalui suis kepada pemegang, output penukar untuk memberi makan papan jambatan, dan output jambatan, pada gilirannya, sudah ke motor. Ia harus diingat bahawa motor di bawah beban boleh menggunakan arus yang cukup tinggi, masing-masing, pada input penukar, yang dimakan semasa akan menjadi kira-kira 2 kali lebih banyak dan beberapa mata boleh mencapai 1-1.5 amp, jadi perlu kuasa bekalan yang cukup tebal wayar.
Yang terakhir, tahap perhimpunan akhir kekal - anda perlu menyambungkan output penyahkod (4 output 5) ke input jambatan (IN1, IN2) akan diaktifkan, supaya apabila anda menekan peranti, mesin itu bertindak balas cara yang dikehendaki. Iaitu:
- Menekan "ke hadapan" - kedua-dua enjin berputar dalam satu arah.
- Menekan "Kembali" - kedua-dua enjin berputar ke arah yang bertentangan.
- Menekan "kanan" - motor kiri berputar ke hadapan, kembali, mesin berlaku di tempat mengikut arah jam.
- Menekan "kiri" - motor kanan berputar kembali, ditinggalkan, mesin itu membuka arah lawan jam.
- Tekan serentak "ke hadapan" dan "kanan" - motor kiri berputar ke hadapan, perkara yang betul terletak di tempat, oleh itu, giliran yang lancar berlaku.
- Serentak menekan "ke hadapan" dan "kiri" - sama, tetapi sebaliknya.
Untuk melaksanakan logik tersebut, anda perlu menyambungkan output penyahkod untuk menjembatani input dengan cara seperti yang ditunjukkan di bawah.
Bahagian bawah penyahkod ditunjukkan di bawah, sementara salah seorang daripada mereka bebas, ia boleh digunakan untuk tindakan lain. Diod di sini anda boleh menggunakan 1N4148 yang sama, menyolder mereka dengan memasang hak pada output penyahkod.
Test
Ini selesai pada mesin ini, anda boleh memasukkan bateri dan menyemak operasi. Pada masa yang sama, ia tidak akan diperlukan untuk memeriksa semasa penggunaan - jika ketiadaan pasukan dari konsol, ia harus kecil, kira-kira beberapa puluhan MA. Jarak konsol akan bergantung kepada modul penerima yang digunakan dan pemancar - paling sering mereka menyediakan zon penerimaan yakin kira-kira 20-30 meter dalam keadaan bandar, yang cukup untuk mengawal mesin. Ia akan membantu meningkatkan pelbagai antena dengan ketara, anda boleh mengambil kepingan wayar tembaga dengan panjang 17 cm (untuk kekerapan 433 MHz) dan solder kepada modul kepada "semut" kenalan.
Oleh itu, ternyata mainan yang sangat sibuk untuk kanak-kanak dan orang dewasa - Caterpillars PVC-Rug menyediakan klac yang sangat baik dengan mana-mana permukaan, jadi mesin mudah mengatasi halangan-halangan. Kelebihan pilihan Caterpillar juga boleh dikaitkan dengan kesederhanaan kawalan - tidak perlu memasang mekanisme stereng tambahan, semua kawalan berlaku hanya disebabkan oleh perubahan arah putaran trek. Kekurangan casis reka bentuk yang dijelaskan boleh dipanggil "pelepasan jalan" kecil - motor terletak di bawah bahagian bawah dan menduduki terdapat banyak ruang, bagaimanapun, ia tidak mengganggu keseronokan memandu, dan jika dikehendaki, kekurangan ini Boleh dihapuskan dengan menambahkan paksi tambahan untuk roda belakang dan meletakkan motor dari atas. Perhimpunan yang berjaya!