Razmislite o stvaranju pisaćeg stroja na gusjenicama s prilično elementarnim dizajnom, za okupljanje koje možete doslovno za nekoliko večeri. Cijeli dizajn može se podijeliti na dva dijela - prate šasiju i električni dio koji će omogućiti daljinski upravljač stroja s daljinskog upravljača.
Proizvodnja šasija
Potrebno je ne toliko materijala: Caterpillar će biti potaknut parom zupčanika, temelj cijelog dizajna će biti mali komad gustog šperploča, također će vam trebati nekoliko plastičnih kotača za koje će se gusjenica rotirati. Za stroj, možete koristiti gotovo sve prikladne mjenjače, idealnu "žutu", koja se može naći u mnogim trgovinama radio komponenti, ili kupiti na Aliju, mjenjač daje omjer stupnja prijenosa 1:48, koji je za ovaj slučaj najviše optimalna vrijednost.,
Svaki mjenjač ima pristup na dvije osovine, samo jedan osovina će se aktivirati za gusjenica, samo jedan osovi će biti uključen, drugi se može ukloniti uopće ili otići ako su ti motori još uvijek potrebni u drugim projektima. Potrebno je pričvrstiti kotače na vratilima - da bi ga brže, zajebava vijak u sam stablo (unutar nje je šuplje), dakle, kotači će dobro spavati. Za dodatnu fiksaciju, a kako ne bi se vijci ne opustili, možete u izobilju podmazati vezu s ljepilom. Imajte na umu da je kotač dvostruki - postoji razmak između svakog od kotača oko 3-4 mm, gusjenica će se popraviti s njim.
Motori su fiksirani na komad izdržljivog šperploča, a veličina se može proizvoljno odabrati, ovisno o željenim veličinama stroja. Nema prikladnih mjesta za pričvršćivanje ovih motora zupčanika nije osiguran, pa sam snimio ih pomoću termoklauze - dobre ljepljive šipke pružaju izvrsnu kvalitetu spoj, kao što je pokazalo iskustvo.
Zatim, na suprotnoj strani motora potrebno je osigurati uglove za osovinu prednjih kotača. Da biste to učinili, preporučujem da koristeći pojedinosti iz dječjeg dizajnera željeza - tu možete pronaći gotove kutke s rupama. Prilikom bušenja rupe u šperploče, potrebno je uzeti u obzir da će u budućnosti biti potrebno podešavanje napetosti gusjenica, tako da je potrebno izbušiti niz rupa duljinom od oko 1-1,5 cm, koji Zatim se kombinirajte u jedan duguljasti utor. Tako će se cijela prednja osovina pomicati unatrag, pričvršćivanje vijaka u željenom položaju.
Rupa u rupama u kutovima, prikladno je koristiti M4, daje dovoljnu tvrdoću i pogodna je za rupe u dijelovima dizajnera željeza. Peta mora biti teško pričvrstiti na uglovima, prikladno je koristiti matice s fiksacijom za ove matice, oni se ne okreću kad se stroj početi voziti. S obje strane, isti dvostruki kotači su instalirani kao iza, s istim razmakom. Kotači bi se trebali slobodno okretati na osi, moguće je pružiti istim orasima s fiksacijom. Imajte na umu da se lijevi i desni kotači moraju rotirati neovisno međusobno. Takvi kotači koje sam uzeo u istom dizajneru željeza, ali možete izrezati sličnu plastiku ili iz guste kartona, ako ga preklopite u nekoliko slojeva i ljepila.
Proizvodnja gusjenica
Teško je zamisliti, međutim, izvrsne gusjenice s dobrim kvačilom su dobiveni iz PVC kupelji tepih, možete ga pronaći u gotovo svakoj trgovini kućanstvu. Takav tepih sastoji se od raznih fleksibilnih "traka", koji su međusobno povezani paralelnim nitima, što je potrebno za stvaranje gusjenice. Vrpca je odrezana vrpce širinom od 1,5-2 cm, ona bi trebala biti jednaka širini korištenih kotača.
Tada je potrebno pričvrstiti vrpcu na kotače pričvršćene na kućište i odrezati ga na potrebnu duljinu, a zatim su završni vrpci zalijepljeni superklaimom. Nakon što se ljepilo suši, možete isprobati gusjenice na kućištu, pa čak i uključiti motor - gusjenica će se rotirati, ali će brzo pasti s kotača.
Da bi gusjenica ne padne s kotača, čak i kada će budući stroj kretati prepreke, morate napraviti konveksne zaustavljanja u središtu gusjenica. Kada rotiraju, oni će pasti u jaz između kotača, bez davanja gusjenice da pobjegne. Možete napraviti takve zaustavljanja na mnogo načina, odlučio sam staviti utakmice za svaki "korak" gusjenice, kao što je iskustvo pokazalo, ova metoda je pokazala da je radnik i s dovoljnom napetošću gusjenice uopće se ne uklapa. Utakmice su izrezane u segmente duljine 5-6 mm i zalijepljene, kao što je prikazano na fotografiji ispod, koriste se svi isti superzalterci - osigurava dobru snagu veze s PVC mat materijalom.
Sve iste radnje moraju biti učinjene s drugim gusjenicama. Nakon što ste pridržali gusjenice, možete čitati spremni - sada se nadaju na kućište i već mogu provjeriti kako će budući stroj ići, hraniti napon akumulatora izravno na oba motora. Ako je potrebno, potrebno je prilagoditi silu napetosti - preslab, gusjenica će ga isključiti ili subvencionirati, a previše rastežena će se čvrsto okretati, s dodatnim opterećenjem na motor.
Električni dio
U električnom dijelu bit će potrebno nekoliko ploča: prijemnik i odašiljači kartice za prijenos naredbi iz daljinskog upravljača, koji povećavaju pretvarače na motore, kao i na "mostove" ploče za mogućnost rotiranja svakog motora u oba smjera. Opća shema je takva - ploča odašiljača bit će instalirana u konzoli, ploča prijemnika na šasiji stroja. Povećava pretvarači pretvaraju napon iz baterija (3,7 - 4,2 volta) na 7-8 volti, od kojih će motori već jesti. Ako se motori razvijaju dovoljnu brzinu i izravno iz baterije, tada se pretvarači ne mogu instalirati. Vožnja motorna rotacija će biti most krugovi - posebne sheme s terenskim tranzistorima koji mogu dostaviti napon ili jedan polaritet za izlaz ili drugi, ovisno o tome koji će ulaz (u 1 ili u 2) dobiti upravljački signal s ploče prijemnika. U početku, razmatramo sheme odašiljača i prijemnika, oni su zastupljeni u nastavku.
Da bi bili točni, ovi krugovi se nazivaju koder i dekoder, a prijemnik i odašiljači i odašiljač su gotovi RX-Tx moduli po frekvenciji 433 MHz, koji se lako mogu kupiti na Ali ili mnogim trgovinama radio komponenti -
Svaki od modula ima tri kontakta za povezivanje - plus snage, minus, kao i kontakt podataka za prijenos ili skup podataka. Navedene jednostavne sheme pružaju protokol prijenosa podataka, omogućujući vam da obradite pritisku 5 gumba. Da biste kontrolirali pisaći stroj, trebat će vam samo 4 kanala (naprijed, natrag, desno, lijevo), tako da 5. kanal ostaje slobodan i može se koristiti pod bilo kojim ciljevima, na primjer, okretanjem prednja svjetla. TXD i RXD kontakti u krugovima povezani su u skladu s podacima kontakata odašiljača i prijemnika, u ostatku sheme, jednostavnim i jedva zahtijevaju objašnjenja. Napon napajanja shema sami je 3,5-5 volti, međutim, ako postavite stabilizatore 78L05 (oni su navedeni na dijagramima), onda možete hraniti iz napona 7 ili više volta. Ispis ploča pružaju obje opcije, samo trebate instalirati skakače na pravim mjestima. Za uporabu u stroju, napajanje i prijemnik, a odašiljač se može provesti izravno iz baterija bez stabilizatora. U svakom od shema nalazi se mikrokontroler - mora ga treptati s odgovarajućim firmwareom, firmware je u arhivi zajedno s datotekama ploča.
Proizvodnja konzole
Kao jedan od opcija, možete koristiti gotov daljinski upravljač iz neke slomljene / nepotrebne radio-kontrolirane igračke ako ima dovoljno prostora unutar njega kako biste instalirali ploču za koder. Ili možete napraviti svoj daljinski, kao i ja. Kao osnova, primijenjena je još jedna skraćivanja šperploča, montirana na njemu za bateriju 18650, koder naknada s prijemnik modul, kao i 4 gumba, postavljajući ih kako bi se povećala kontrola. Imajte na umu da kodernik već sadrži mjesta za ukrcaj za ploču - njihova instalacija je opcionalna, osim za provjeru učinka nakon montaže. Operacijski gumbi se prikazuju iz ploča na žicama, kao u donjim fotografijama.
Ugradnja elektronike na šasiju
Na samoj kućištu, dakle, osim dekodera odbora s modulom prijemnika, bit će instaliran dva "mostova", i dva pretvarača. Upotreba dva pretvarača, jedan po jedan za svaki motor, je dobro jer će biti moguće podesiti brzinu svakog gusjenice. Motorna oprema, iako ista, ali još uvijek ima neke varijacije parametara, dakle, čak i kod istog napona hrane, može dati nešto drugačije revolucije, podešavanje napona na izlazu pretvarača može se postići potpuno istu brzinu. Skocky u brzinama, čak i mala, dovest će do činjenice da stroj neće stati strogo naprijed, ali s malim okretom. Možete vidjeti sve daske potrebne za ugradnju na šasiju ispod.
Detaljna fotografija dekodera. Imajte na umu da, baš kao i kodernik, ima nekoliko dodatnih energetskih kondenzatora - oni će definitivno ne biti suvišni u uređajima s mikrokontrolerima.
Izgraditi shemu mosta
Čini se - za koju je potrebna neka vrsta mosta, jer je dovoljno samo uz pomoć ključa za opskrbu napona na motorima. I doista nije potrebna ako pisaći stroj nije potreban obrnuto - a praksa pokazuje da je potpuno nezanimljivo bez njega. Dakle, potrebno je sastaviti malu dodatnu shemu, koja će osigurati promjenu polariteta za motor. Polarizam se mijenja - smjer promjena kretanja.
Motor je povezan s ovom shemom, a sadrži dva ulaza - IN1 i IN2, 3-5 volta je podnesena na jedan ulaz - motor se okreće u jednom smjeru, 3-5 volta je podneseno na drugo - motor se okreće u drugoj strana. Ako se napon ne poslužuje bilo koji ulaz ili se odmah isporučuje za oba ulaza - motor se ne okreće, to je tako jednostavna logika rada. Dijagram ima 4 tranzistora polja koja će prebaciti motor, pa se moraju izračunati na dovoljno veliku struju. Dvije od njih su N-kanal, možete koristiti AO3400, druga dva p-kanala, prikladan AO3401. Također na dijagramu postoje dva bipolarni NPN tranzistora, BC847 je prikladan ili bilo koji drugi sličan. Da ne bi poduzeli mnogo prostora na kućištu, preporučujem okupljanju ove sheme na SMD komponente. Diode su bilo kakve, na primjer, 1N4148W. Na ulazu energije ove sheme (označen kao 12 V), isporučuje se napon pretvarača. Imajte na umu da se shema treba prikupljati u dva primjerka - za lijevi i desni motor, oni će se po napajanju od jednog i od drugog pretvarača. Fotografije prikupljenih ploča ispod.
Sada možete nastaviti izravno u instalaciju - i prije svega, vrijedi instalirati nekoliko držanja na vrhu šasije za 18650 baterija, a sve elektronike će se napajati, a baterije su paralelno povezane.
Prije baterija, ispred dekodera, instaliran je dekoder ploča, možete ga odmah spojiti kroz prekidač na kontakte držača. Radi udobnosti instalirano je 5 LED-ova na ovoj ploči - odgovarajuće LED diode će se osvijetliti kada se pritisne daljinski ključ.
Na donjem dijelu, ispod šasije, pričvršćeni su par pretvarača i par platfera. Odmah je sve povezano žicama - ulazima pretvarača kroz prekidač na držače, izlaze pretvarača za uvlačenje ploča mostova i izlaza mostova, pak, već na motor. Trebalo bi ga imati na umu da motori pod opterećenjem mogu konzumirati prilično visoku struju, odnosno, na unosu pretvarača, struja konzumirana će biti oko 2 puta više, a neke točke mogu doseći 1-1,5 ampera, tako da je potrebno opskrbnu snagu dovoljno debeli žice.
Posljednji, završni stupanj montaže ostaje - trebate spojiti izlaze dekodera (4 izlaza od 5) na ulaze mostova (IN1, IN2) će se aktivirati, tako da se kada pritisnete uređaj, stroj je reagirao u željeni način. Naime:
- Pritiskom na "naprijed" - oba motora rotiraju u jednom smjeru.
- Pritiskom na "Natrag" - oba motora okreću se u suprotnom smjeru.
- Pritiskom na "desno" - lijevi motor okreće naprijed, odmah natrag, stroj se odvija na mjestu u smjeru kazaljke na satu.
- Pritiskom na "lijevo" - desni motor se okreće natrag, lijevo naprijed, stroj se odvija u smjeru suprotnom od kazaljke na satu.
- Simultano prešanje "naprijed" i "desno" - lijevi motor se okreće naprijed, prava stvar stoji na licu mjesta, dakle, dolazi do glatkih skretanja.
- Simultano pritiskanje "naprijed" i "lijevo" - slično, ali na drugi način.
Za provedbu takve logike, morate spojiti izlaze dekodera za premošćivanje ulaza na takav način kao što je prikazano u nastavku.
Dno dekodera je prikazano u nastavku, dok je jedan od njih slobodan, može se koristiti za druge akcije. Diode ovdje možete koristiti isti 1N4148, lemljete ih montiranjem na izlaza dekodera.
Test
Ovo je dovršeno na ovom računalu, možete umetnuti baterije i provjeriti rad. U isto vrijeme, neće biti suvišno za provjeru struje potrošnje - u odsustvu timova iz konzole, trebala bi biti mala, oko nekoliko desetaka ma. Udaljenost konzole ovisit će o korištenim modulima za primanje i odašiljaču - najčešće pružaju zonu sigurne recepcije oko 20-30 metara u urbanim uvjetima, što je dovoljno za kontrolu stroja. Pomoći će se značajno povećati raspon antena, možete uzeti komade bakrene žice duljinom od 17 cm (za frekvenciju 433 MHz) i lemljenje do modula na "mrav" kontakti.
Dakle, ispalo je vrlo zauzetu igračku za djecu i odrasle - PVC-PUG Caterpillars pružaju izvrsnu spojku s bilo kakvim površinama, tako da stroj lako prevladava prepreke. Prednosti Caterpillar opcije mogu se pripisati i jednostavnosti kontrole - nije potrebno instalirati dodatne mehanizme upravljanja, sve se kontrolirati pojavljuje samo zbog promjene smjera vrtnje tračnica. Nedostatak opisanog dizajnerske šasije može se nazvati malim "cestovnim čišćenjem" - motori se nalaze ispod dna i zauzimaju dosta prostora, međutim, ne ometa zadovoljstvo vožnje, a ako se želi, ovaj nedostatak Može se eliminirati dodatkom dodatne osi za stražnje kotače i postavljanje motora odozgo. Uspješna skupština!