考虑在毛毛虫上创建一个打字机，具有相当小的设计，可以组装你可以为几个晚上的几个晚上。整个设计可分为两部分 - 履带式底盘和电气部分，可以从遥控器提供远程控制机器。
制造底盘
它采用不那么多材料：毛毛虫将由一对齿轮箱驱动，整个设计的基础将是一小块厚胶合板，还需要几个塑料车轮，毛毛虫将旋转。对于机器，您可以使用几乎任何合适的变速箱，理想的“黄色”，可以在许多广播组件商店中找到，或者在ALI购买，齿轮箱给出了1:48的齿轮比，这是最多的最佳价值。。
每个齿轮箱都可以访问两个轴，只有一个轴将被激活毛毛虫底盘，只有一个轴将涉及，第二个可以在其他项目中仍然需要留下第二个轴。有必要将车轮固定在轴上 - 使其更快，将螺钉本身拧入树本身（内部是空心的），因此，车轮会睡得很好。有关额外的固定，并且为了不放松螺丝，您可以大量用胶水润滑连接。请注意，车轮是双倍的 - 每个轮子之间的间隙约为3-4毫米，毛毛虫将用它固定。
电动机固定在一块耐用的胶合板上，其尺寸可以任意选择，取决于机器的所需尺寸。没有提供紧固这些齿轮电机的便利场所，因此我使用热加管记录它们 - 由于经验显示，良好的粘合剂棒提供优质的化合物，随着经验显示。
接下来，在电动机的相对侧，必须将拐角固定用于前轮的轴线。为此，我强烈建议使用儿童铁艺设计师的详细信息 - 您可以在那里找到带孔的现成角落。在胶合板中钻孔时，有必要考虑到，在未来，它将调整卡特彼勒张力，因此有必要钻一排长度约1-1.5厘米的孔，然后结合成一个椭圆形插槽。因此，整个前轴将向后移动，将螺栓固定在所需位置。
在拐角处的孔中的孔，使用M4方便，提供足够的硬度，适用于铁设计师的部件中的孔。鞋跟必须难以固定在角落上，使用坚果固定的坚果是方便的，当机器开始骑行时，它们不会自旋。在两侧，相同的双轮安装在后面，具有完全相同的间隙。车轮应在轴上自由旋转，可以通过具有固定的相同的坚果提供。请注意，左右轮必须彼此独立旋转。我采用同一铁设计师的那种轮子，但是如果你用几层和胶水折叠，你可以切割类似于塑料或密集的纸板。
毛毛虫制造
然而，很难想象，从PVC浴地毯获得具有良好离合器的优质毛毛虫，您可以在几乎任何家庭用品商店找到它。这种地毯由各种柔性的“条带”组成，该柔性“条带”由平行螺纹互连，所需的是创造毛虫所需的内容。带宽度为1.5-2厘米的色带切断带，它应该等于所用轮子的宽度。
然后有必要将胶带附接到附着在底盘上的车轮上，并以所需的长度切割下来，然后用超自重辨率粘合带的末端。胶水干燥后，您可以尝试底盘上的毛虫甚至打开电机 - 毛毛虫将旋转，但它将迅速从车轮落下。
为了使毛毛虫不会从车轮落下，即使未来机器会移动障碍物，您也需要在毛毛虫的中心进行凸起。当旋转时，它们将落入轮子之间的间隙，而不会使毛毛虫逃脱。您可以通过多种方式进行此类停留，我决定将匹配粘在毛毛虫的每个“步骤”，随着体验所显示的，这种方法竟然是工人，并且毛毛虫的充分张力根本不适合。将匹配切成5-6毫米的段，胶合，如下图所示，使用所有相同的超级扫描器 - 它确保了与PVC垫材料连接的良好强度。
所有相同的行动都需要用第二个毛毛虫来完成。粘在毛毛虫后，您可以阅读准备 - 现在他们希望在机箱上，可以检查未来的机器如何将是如何进行的，将电池电压直接送到两个电机。如有必要，有必要调整张力 - 太弱的毛虫将翻出来或补贴，并且太多拉伸将紧紧旋转，在电机上具有额外的负载。
电气部分
在电气部分中，将需要多个板：接收器和发射器卡用于从遥控器传输命令，这增加了转换器为电机供电，以及用于旋转每个电动机的“桥梁”板在两个方向。一般方案是这样 - 发射器板将安装在机器机箱上的接收器板中。增加转换器从电池（3.7-4.2伏）转换电压（3.7 - 4.2伏）到7-8伏，电机已经会吃的电机。如果电机发挥足够的速度，直接从电池中发挥足够的速度，则无法安装换能器。驱动电机旋转将是桥接电路 - 特殊方案，具有可以为输出电压或一个极性的现场晶体管，或者取决于哪个输入（在1或2中）将从接收器接收控制信号。首先，我们考虑发送器和接收器的方案，它们分别如下所示。
为了准确，这些电路称为编码器和解码器，接收器和发射器和发射器是每个频率为433 MHz的现成RX-TX模块，这可以很容易地在ALI或许多无线电组件商店购买 -
每个模块都有三个触点，用于连接加上电源，减去，以及用于传输或数据集的数据触点。上述简单方案提供了数据传输协议，允许您处理按5按钮。要控制打字机，您只需要4个通道（向前，背部，右侧，左侧），因此第5频道保持自由，可以在任何目标下使用，例如，打开前灯。电路中的TXD和RXD触点相应地连接到发射器和接收器的数据联系人，在该方案的其余部分中，简单且几乎不需要解释。方案本身的电源电压为3.5-5伏，但是，如果您设置了78L05稳定器（图中列出），则可以从电压7或更多Volt源。印刷板提供两个选项，您只需在正确的位置安装跳线。用于机器，电源和接收器，并且发射器可以直接从没有稳定剂的电池进行。在每个方案中都有一个微控制器 - 必须使用相应的固件闪烁它，固件在存档中以及板的文件中。
控制台制造
作为其中一个选项，如果它内部有足够的空间来安装编码器板，则可以使用从某个破损/不必要的无线电控制玩具的完成远程。或者你可以像我一样偏离。作为基础，将胶合板的另一个截断施加，安装在电池18650的IT架上，编码器费用，以及4个按钮，使它们最大化控制。请注意，编码器板已包含电路板的登机位置 - 他们的安装是可选的，除了装配后的测试性能。操作按钮从电线上的电路板上显示，如下图所示。
在底盘上安装电子产品
因此，除了带接收器模块的解码器板之外，还将安装两个“桥梁”板以及两个转换器。使用两个转换器，每个电动机一个接一个，是好的，因为可以调整每个毛虫的速度。电动机齿轮，虽然相同，但仍然具有参数的一些变化，因此，即使具有相同的进给电压，它也可以产生稍微不同的转，调节转换器输出处的电压可以完全相同的速度实现。 Skotsky的速度，甚至很小，会导致机器不会严格前进的事实，但随着一小段转动。您可以在下面的机箱上看到安装所需的所有电路板。
解码器板的详细照片。请注意，就像编码器板一样，有几个额外的电源电容器 - 它们绝对不会在带有微控制器的设备中多余的。
建立桥梁方案
似乎是需要某种桥梁，因为只有在电动机上的电压的键的帮助下就足够了。如果打字机不是必需的，并且实践表明它在没有它的情况下完全不感兴趣，那么她真的不需要。因此，必须组装小的附加方案，这将为电动机提供极性变化。极地主义改变 - 运动方向变化。
该发动机连接到该方案，它包含两个输入 - In1和In2，将3-5伏特提交到一个输入 - 发动机沿一个方向旋转，3-5伏提交到另一个方向 - 电机旋转边。如果电压不提供任何输入，或者立即提供给两个输入 - 电机不旋转，这是这么简单的工作逻辑。该图具有4个现场晶体管，可以切换电机，因此必须在足够大的电流上计算它们。其中两个是n沟道，可以使用AO3400，其他两个P-andlels，合适的AO3401。同样在图中，有两个双极NPN晶体管，BC847是合适的或任何其他类似的。为了不要在底盘上占用很多空间，我建议在SMD组件上组装此方案。二极管是任何类似的，例如1n4148w。在该方案的电源输入（指定为12 V）上，提供了来自转换器的电压。请注意，该方案需要在两个副本中收集 - 对于左右电机，它们将从第二个转换器中相应地供电。下面收集电路板的照片。
现在，您可以直接进入安装 - 首先，值得安装在机箱顶部的18650个电池的顶部安装，所有电子器件都将被电动，电池并联连接。
在电池前，在解码器前面，安装了解码器板，您可以立即将其通过开关连接到支架触点。为方便起见，在此板上安装了5个LED - 按下遥控键时，相应的LED将亮起。
在底盘下方的下部，附着一对转换器和一对塑料。立即，一切都通过电线连接 - 转换器的输入通过开关到支架，转换器的输出来馈送桥梁的电路板，以及桥梁的输出，反过来已经到了电机。应该记住，负载下的电机可以分别消耗相当高的电流，在转换器的输入时，所消耗的电流将是越多，有些点可以达到1-1.5安培，所以有必要供应功率足够厚的电线。
最后一个，最终装配阶段仍然存在 - 您需要将解码器（4个输出为5）的输出连接到桥接器的输入（In1，In2）将被激活，以便在按下设备时，机器在所需的方式。即：
- 按下“向前” - 两个引擎在一个方向上旋转。
- 按下“背部” - 两个引擎沿相反方向旋转。
- 按下“右” - 左侧电机向前旋转，右后，机器在点亮时钟。
- 按下“左” - 右电机向前旋转，机器逆时针展开。
- 同时按下“向前”和“右” - 左电机向前旋转，正确的东西置于现场，因此发生平滑。
- 同时按下“向前”和“左” - 同样，但另一方面。
要实现此类逻辑，您需要将解码器的输出连接到桥接输入的方式，如下所示。
解码器的底部如下所示，而其中一个是免费的，它可以用于其他动作。在这里使用相同的1N4148，通过在解码器的输出上安装相同的1n4148，通过安装在解码器的输出上。
测试
这是在本机上完成的，可以插入电池并检查操作。同时，检查消费电流 - 在没有控制台的球队的情况下，它不会是多余的，它应该很小，大约几十个马。控制台的距离将取决于所用接收模块和发射器 - 最常常在城市条件下提供约20-30米的自信接收区域，这足以控制机器。它将有助于显着增加天线的范围，您可以采用长度为17厘米（433 MHz频率）的铜线，并焊接到模块到“蚂蚁”触点。
因此，它为儿童和成人发出了一个非常繁忙的玩具 - PVC-Rug Caterpillars提供带有任何表面的优质离合器，因此机器容易克服障碍物。毛毛虫选项的优点也可以归因于控制的简单性 - 没有必要安装额外的转向机构，所有控制只是由于轨道旋转方向的变化而发生。缺乏描述的设计底盘可以称为小的“公路间隙” - 电机位于底部下方并且占据了很多空间，但是，它不会干扰驾驶的乐趣，如果需要，这缺乏可以通过向后轮添加额外的轴来消除，并从上方放置电动机。成功装配！