Considera la creazione di una macchina da scrivere su un bruco con un design abbastanza elementare, per assemblare che puoi letteralmente per un paio di serate. L'intero design può essere suddiviso in due parti: uno chassis tracciato e una parte elettrica che fornirà il controllo remoto della macchina dal telecomando.
Chassis di produzione
Ci vogliono tanti materiali: Caterpillar sarà guidato da un paio di riduttori, la base dell'intero design sarà un piccolo pezzo di compensato spesso, avrai anche bisogno di diverse ruote in plastica per cui i bruchi ruoteranno. Per una macchina, è possibile utilizzare quasi tutti i riduttori adatti, "giallo" ideali, che possono essere trovati in molti negozi di componenti radio, o acquistare su Ali, il cambio fornisce un rapporto di ingranaggio 1:48, che per questo caso è il massimo valore ottimale..
Ogni cambio ha accesso a due alberi, solo un albero sarà attivato per uno chassis bruco, solo un albero sarà coinvolto, il secondo può essere rimosso a tutti o lasciare se questi motori sono ancora necessari in altri progetti. È necessario fissare le ruote sugli alberi - per renderlo più veloce, avvitando la vite stessa nell'albero stesso (all'interno è vuoto), quindi, le ruote dormiranno bene. Per ulteriori fissazioni, e per non rilassarsi le viti, è possibile lubrificare abbondantemente la connessione con la colla. Si prega di notare che la ruota è doppia - c'è un divario tra ciascuna delle ruote circa 3-4 mm, il bruco verrà risolto con esso.
I motori sono fissati su un pezzo di compensato durevole, le sue dimensioni possono essere selezionate arbitrariamente, a seconda delle dimensioni desiderate della macchina. Nessun posto comodo per il fissaggio di questi motori di ingranaggi non sono forniti, quindi li ho registrati utilizzando Thermoclause: buone aste adesive offrono un composto di qualità eccellente, come mostrato l'esperienza.
Successivamente, nel lato opposto del motore, è necessario proteggere gli angoli per l'asse delle ruote anteriori. Per fare ciò, consiglio vivamente di utilizzare i dettagli dal designer di ferro per bambini - lì puoi trovare angoli pronti con fori. Quando perforando un foro nel compensato, è necessario tenere conto che in futuro prenderà la regolazione della tensione del bruco, quindi è necessario praticare una fila di fori con una lunghezza di circa 1-1,5 cm, che Quindi si combina in uno slot oblungo. Pertanto, l'intero assale anteriore si sposta all'indietro, fissando i bulloni nella posizione desiderata.
Il foro nei fori negli angoli, è comodo da usare M4, dà una durezza sufficiente ed è adatto per fori nelle parti del designer di ferro. Il tallone deve essere difficile per fissare gli angoli, è conveniente usare dadi con fissaggio per questo dadi, non si girano quando la macchina inizierà a guidare. Ai lati, le stesse doppie ruote sono installate come dietro, con lo stesso identico divario. Le ruote dovrebbero ruotare liberamente sull'asse, è possibile fornirla dagli stessi dadi con la fissazione. Si prega di notare che le ruote sinistra e destra devono ruotare indipendentemente l'una dall'altra. Tali ruote che ho preso nello stesso designer di ferro, ma puoi tagliare in modo simile alla plastica, o da un cartone denso, se lo si piega in diversi livelli e colla.
Fabbricazione di bruchi
È difficile da immaginare, tuttavia, i bruchi eccellenti con una buona frizione sono ottenuti da tappeto da bagno in PVC, è possibile trovarlo in quasi tutti i prodotti per la casa dei prodotti per la casa. Tale tappeto consiste in una varietà di "strisce" flessibili, che sono interconnesse da fili paralleli, ciò che è necessario per creare un bruco. Il nastro è tagliato il nastro con una larghezza di 1,5-2 cm, dovrebbe essere uguale alla larghezza delle ruote utilizzate.
Quindi è necessario attaccare un nastro alle ruote attaccato sul telaio e tagliarlo a lungo la lunghezza richiesta, quindi le estremità del nastro sono incollate con superclaim. Dopo che la colla asciuga, puoi provare il bruco sul telaio e persino accendere il motore: il bruco ruoterà, ma cadrà rapidamente dalle ruote.
Affinché il bruco di non cadere non cadere dalle ruote, anche quando la macchina futura muoverà gli ostacoli, è necessario effettuare fermarsi convessa al centro del bruco. Durante la rotazione, cadranno nel divario tra le ruote, senza dare il caterpillar di scappare. Puoi fare tali fermate in molti modi, ho deciso di attaccare le partite per ogni "passo" dei bruchi, poiché l'esperienza ha mostrato, questo metodo si è rivelato essere un lavoratore e con una tensione sufficiente del bruco non si è adattata a tutti. Le partite vengono tagliate in segmenti di una lunghezza di 5-6 mm e incollati, come mostrato nella foto sottostante, tutti gli stessi superchalters sono utilizzati - garantisce una buona resistenza della connessione con il materiale del tappetino PVC.
Tutte le stesse azioni devono essere eseguite con un secondo bruco. Dopo aver attaccato i Caterpillars, puoi leggere pronto - ora sperano sul telaio e possono già verificare come andrà la macchina futura, alimentando la tensione della batteria direttamente a entrambi i motori. Se necessario, è necessario regolare la forza di tensione - troppo debole, il bruco il caterpillar lo spegne o si sussiderà e troppo allungato ruoterà saldamente, avente un carico aggiuntivo sul motore.
Parte elettrica
Nella parte elettrica, saranno necessarie diverse schede: il ricevitore e le schede del trasmettitore per la trasmissione dei comandi dal telecomando, che aumentano i convertitori per alimentare i motori, nonché le schede "ponti" per la possibilità di ruotare ciascuno dei motori in entrambe le direzioni. Lo schema generale è tale: la scheda trasmettitore verrà installata nella console, la scheda ricevente sul telaio della macchina. Gli Aumenta i convertitori convertono la tensione dalle batterie (3,7 - 4,2 volt) a 7-8 volt, da cui i motori mangeranno già. Se i motori sviluppano una velocità sufficiente e direttamente dalla batteria, i trasduttori non possono essere installati. La rotazione del motore di guida sarà circuiti a ponte - schemi speciali con transistor di campo in grado di fornire tensione o una polarità all'uscita o l'altro, a seconda dell'input (in 1 o in 2) riceveranno un segnale di controllo dalla scheda del ricevitore. All'inizio, consideriamo i regimi del trasmettitore e del ricevitore, sono rappresentati rispettivamente di seguito.
Per essere accurati, questi circuiti sono chiamati encoder e decodificatore, e il ricevitore e i trasmettitori e il trasmettitore sono i moduli RX-TX pronti per frequenza di 433 MHz, che possono essere facilmente acquistati su Ali o molti negozi di componenti radio -
Ciascuno dei moduli ha tre contatti per il collegamento - più alimentazione, meno, nonché il contatto dati per la trasmissione o il set di dati. I principali schemi semplici forniscono un protocollo di trasferimento dati, consentendo di elaborare premere 5 pulsanti. Per controllare la macchina da scrivere, è necessario solo 4 canali (avanti, indietro, a destra, a sinistra), quindi il quinto canale rimane libero e può essere utilizzato in qualsiasi obiettivi, ad esempio, girando i fari on-off. I contatti TXD e RXD nei circuiti sono collegati di conseguenza ai contatti dei dati del trasmettitore e del ricevitore, nel resto dello schema, semplici e difficilmente richiedono spiegazioni. La tensione di alimentazione degli stessi schemi è tuttavia 3,5-5 volt, se si impostano stabilizzatori 78L05 (sono elencati sui diagrammi), quindi è possibile nutrirsi dalla tensione 7 o più volt. Le schede di stampa forniscono entrambe le opzioni, è necessario installare solo i ponticelli nei posti giusti. Per l'uso nella macchina, alimentazione e ricevitore, e il trasmettitore può essere eseguito direttamente dalle batterie senza stabilizzanti. In ciascuno dei regimi c'è un microcontrollore - deve lampeggiarlo con il firmware corrispondente, il firmware è nell'archivio insieme ai file delle schede.
Fabbricazione di console
Come una delle opzioni, è possibile utilizzare il telecomando finito da un giocattolo radiocomandato rotto / inutile se c'è abbastanza spazio all'interno per installare la scheda dell'encoder. Oppure puoi creare il tuo telecomando, come ho fatto. Come base, un altro troncamento del compensato applicato, montato su supporto IT per batteria 18650, la tassa del codificatore con un modulo ricevitore, oltre a 4 pulsanti, posizionandoli per massimizzare il controllo. Si noti che la scheda del codificatore contiene già i luoghi d'imbarco per la scheda - la loro installazione è facoltativa, ad eccezione delle prestazioni di test dopo il montaggio. I pulsanti operativi vengono visualizzati dalle schede sui fili, come nelle foto qui sotto.
Installazione di elettronica sul telaio
Sul telaio stesso, quindi, oltre alla scheda Decoder con un modulo ricevitore, saranno installati due tavole "Bridges" e due convertitori. L'uso di due convertitori, uno per uno per ogni motore, è buono perché sarà possibile regolare la velocità di ogni bruco. L'ingranaggio del motore, anche se lo stesso, ma ha ancora una variazione dei parametri, quindi, anche con la stessa tensione di alimentazione, può fornire una giuntura leggermente diversa, la regolazione della tensione all'uscita del convertitore può essere raggiunta completamente la stessa velocità. Skotsky in velocità, anche piccola, porterà al fatto che la macchina non andrà rigorosamente in avanti, ma con un piccolo turno. Puoi vedere tutte le schede richieste per l'installazione sul telaio sottostante.
Foto dettagliata del tabellone decodificatore. Si prega di notare che, proprio come la scheda del codificatore, ha diversi condensatori di potenza aggiuntivi - non saranno sicuramente superflui in dispositivi con microcontrollori.
Costruisci uno schema di ponte
Sembrerebbe - per il quale è necessario un tipo di ponte, perché è sufficiente solo con l'aiuto della chiave per fornire tensione sui motori. E lei non è davvero necessaria se la macchina da scrivere non è richiesta inverso - e la pratica mostra che è completamente poco interessante senza di essa. Pertanto, è necessario assemblare un piccolo schema aggiuntivo, che fornirà un cambiamento di polarità per il motore. Cambiamenti di polarità - la direzione dei cambiamenti di movimento.
Il motore è collegato a questo schema e contiene due ingressi - IN1 e IN2, 3-5 Volt sono stati inviati a un ingresso: il motore ruota in una direzione, 3-5 Volt sono stati inviati a un altro - il motore ruota nell'altro lato. Se la tensione non viene servita alcun ingresso o viene fornita immediatamente su entrambi gli ingressi - il motore non ruota, questa è una logica così semplice del lavoro. Il diagramma ha 4 transistor di campo che cambiano il motore, quindi devono essere calcolati su una corrente sufficientemente grande. Due di loro sono n-channel, è possibile utilizzare AO3400, altri due canali P, ADATION AO3401. Anche sul diagramma ci sono due transistor Bipolari NPN, BC847 è adatto o qualsiasi altro simile. Per non prendere molto spazio sul telaio, consiglio di assemblare questo schema sui componenti SMD. I diodi sono simili, ad esempio, 1N4148W. Sull'ingresso di alimentazione di questo schema (designato come 12 V), viene fornita la tensione dal convertitore. Si noti che il regime deve essere raccolto in due copie - per il motore sinistro e destro, saranno alimentati di conseguenza da uno e dal secondo convertitore. Foto dei circuiti raccolti di seguito.
Ora puoi procedere direttamente all'installazione - e prima di tutto Vale la pena installare un paio di tenere sulla parte superiore del telaio per 18650 batterie, tutte le elettronica saranno alimentate, le batterie sono collegate in parallelo.
Prima delle batterie, davanti al decodificatore, è installato la scheda Decoder, è possibile collegarlo immediatamente attraverso il passaggio ai contatti dei supporti. Per comodità, sono installati 5 LED su questa scheda: i LED corrispondenti si illuminano quando viene premuto il tasto remoto.
Sulla parte inferiore, sotto il telaio, sono allegati un paio di convertitori e un paio di platpose. Immediatamente, tutto è collegato da fili - gli ingressi dei convertitori attraverso l'interruttore ai supporti, le uscite del convertitore per alimentare le schede dei ponti e le uscite dei ponti, a turno, già al motore. Va tenuto presente che i motori sotto carico possono consumare la corrente piuttosto elevata, rispettivamente, nell'input dei convertitori, la corrente consumata sarà di circa 2 volte di più e alcuni punti possono raggiungere 1-1,5 amplificatori, quindi è necessario alimentazione di alimentazione fili sufficientemente spessi.
L'ultimo, rimane la fase di assemblaggio finale - è necessario collegare le uscite del decodificatore (4 uscite di 5) agli ingressi di ponti (IN1, IN2) verranno attivati, in modo che quando si preme il dispositivo, la macchina ha reagito il modo desiderato. Vale a dire:
- Premendo il "Forward" - entrambi i motori ruotano in una direzione.
- Premendo "Indietro" - Entrambi i motori ruotano nella direzione opposta.
- Premendo il motore "Destra" - il motore sinistro ruota in avanti, indietro indietro, la macchina avviene in senso orario in senso orario.
- Premendo la "sinistra" - il motore destro ruota indietro, a sinistra in avanti, la macchina si svolge in senso antiorario.
- La pressatura simultanea di "Avanti" e "Destra" - Il motore sinistro ruota in avanti, la cosa giusta si trova sul punto, quindi si verifica un turno regolare.
- Pressatura simultanea "avanti" e "sinistra" - allo stesso modo, ma in altro modo.
Per implementare tale logica, è necessario collegare le uscite del decodificatore agli ingressi del ponte in modo tale come mostrato di seguito.
Il fondo del decodificatore è mostrato sotto, mentre uno di loro è gratuito, può essere utilizzato per altre azioni. Diodi Qui puoi usare lo stesso 1N4148, li saldeva montando a destra sulle uscite del decodificatore.
Test
Questo è completato su questa macchina, è possibile inserire le batterie e controllare l'operazione. Allo stesso tempo, non sarà superfluo controllare la corrente del consumo - in assenza di squadre dalla console, dovrebbe essere piccola, circa diverse decine di mA. La distanza della console dipenderà dai moduli riceventi utilizzati e dal trasmettitore - la maggior parte spesso fornisce una zona di ricevimento fiducioso circa 20-30 metri in condizioni urbane, che è abbastanza per controllare la macchina. Aiuterà a aumentare significativamente la gamma delle antenne, è possibile prendere pezzi di filo di rame con una lunghezza di 17 cm (per frequenza di 433 MHz) e saldatura ai moduli a contatti "ant".
Così, è risultato un giocattolo molto impegnativo per bambini e adulti - i bruchi del tappeto in PVC offrono una clutch eccellente con qualsiasi superficie, quindi la macchina supera facilmente ostacoli. I vantaggi dell'opzione Caterpillar possono anche essere attribuiti alla semplicità del controllo - non è necessario installare ulteriori meccanismi di sterzo, tutto il controllo avviene solo a causa della modifica della direzione di rotazione delle tracce. La mancanza di chassis di design descritto può essere definita una piccola "clearance stradale" - i motori si trovano sotto il fondo e occupano lì un sacco di spazio, tuttavia, non interferisce con il piacere della guida e, se lo si desidera, questa mancanza Può essere eliminato aggiungendo un asse aggiuntivo per le ruote posteriori e la collocazione dei motori dall'alto. Assemblea di successo!