Xav txog kev tsim lub tshuab ntaus ntawv ntawm cov kab ntsig nrog tus qauv tsim ncaj ncees, kom sib sau ua ke uas koj tuaj yeem cia rau ob peb yav tsaus ntuj. Tag nrho cov qauv tsim tau muab faib ua ob ntu - ib feem ntawm qhov hluav taws xob uas yuav muab kev tswj hwm cov chaw taws teeb los ntawm cov chaw taws teeb tswj hwm.
RAU COV CHASSIS
Nws tsis muaj ntau cov ntaub ntawv: kab ntsig yuav raug tsav los ntawm txhua tus qauv yuav yog ib qho me me plywood, koj tseem yuav tsum tau muaj ntau lub log yas uas cov kab ntsig yuav tig. Rau lub tshuab, koj tuaj yeem siv yuav luag txhua lub tshuab loj, zoo tagnrho "daj", uas yuav pom ntawm cov xov tooj cua ntawm xov tooj cua 1:48, uas rau qhov no yog feem ntau Qhov txiaj ntsig zoo. Cov.
Txhua lub thawv muaj kev nkag tau rau ob lub Shafts, tsuas yog ib tus ncej yuav qhib rau ib tus kab ntsig, tsuas yog ib tus ncej yuav koom nrog cov motors no tseem xav tau hauv lwm txoj haujlwm. Nws yog ib qho tsim nyog los ua kom nrawm lub log ntawm cov ntaub ntawv - kom nws nrawm dua, hauv nws tus kheej (sab hauv nws yog hollow), yog li ntawd, lub log yuav pw tsaug zog zoo. Rau kev txhim kho ntxiv, thiab txhawm rau txhawm rau ntawm cov ntsia hlau, koj tuaj yeem ntub cov kev sib txuas nrog kua nplaum. Thov nco ntsoov tias lub log yog ob npaug - muaj qhov sib txawv ntawm txhua lub log txog 3-4 mm, tus kab ntsig yuav tsum tau tsau nrog nws.
Cov Motors raug tsau rau ntawm ib daim av ruaj khov, nws qhov loj me tuaj yeem xaiv cov kev sib cav, nyob ntawm cov yam ntau thiab tsawg ntawm lub tshuab. Tsis muaj qhov chaw yooj yim rau kev ceev cov iav iav no, yog li kuv tau sau tseg lawv siv thermoclause - zoo nplaum nplaum ua cov khoom zoo, raws li kev ua tau pom.
Tom ntej no, nyob rau sab nraud ntawm lub cev muaj zog, nws yog ib qho tsim nyog yuav tsum tau ruaj ntseg cov ces kaum rau lub axis ntawm lub log pem hauv ntej. Txhawm rau ua qhov no, Kuv pom zoo siv cov ntsiab lus los ntawm cov me nyuam tus kws tsim qauv hlau - muaj koj tuaj yeem nrhiav cov ntawv npaj ua kom tiav nrog lub qhov. Thaum drilling ib lub qhov nyob hauv cov plywood, nws yog ib qho tsim nyog yuav tsum tau coj mus rau hauv tus account uas yav tom ntej nws yuav tsim kho ntawm qhov sib nrug ntawm qhov nrog ntev li 1-1.5 cm, uas Tom qab ntawd sib txuas ua ke rau ib tus oblong qhov. Yog li, tag nrho cov qag pem hauv ntej yuav txav rov qab, kho cov bolts hauv txoj haujlwm xav tau.
Lub qhov nyob rau hauv lub qhov nyob rau hauv cov fab, nws yog qhov yooj yim siv m4, nws muab hardness txaus thiab yog qhov tsim nyog rau qhov ntawm cov qauv hlau. Tus luj taws yuav tsum nyuaj rau kev nrawm rau ntawm cov fab, nws yog qhov yooj yim siv cov txiv ntoo nrog kev kho rau cov txiv ntoo no, lawv tsis tau saws lawv tus kheej thaum lub tshuab yuav pib caij. Ntawm ob sab, tib lub log ob lub log tau teeb tsa raws li tom qab, nrog kev sib kis tib yam. Lub log yuav tsum tau tig rau ntawm lub axis, nws muaj peev xwm muab nws los ntawm tib lub txiv ntoo nrog kev txhim kho. Thov nco ntsoov tias sab laug thiab sab xis log yuav tsum muaj kev sib nrawm ntawm ib leeg. Cov log ntawd zoo li qub, tab sis koj tuaj yeem txiav ib yam li oblub yas, lossis los ntawm cov duab tuab tuab, yog tias koj quav nws hauv ob peb txheej thiab kua nplaum.
Kev tsim khoom ntawm Caterpillars
Nws yog qhov nyuaj rau xav, txawm li cas los xij, zoo heev caterpillars nrog zoo clutch yog tau los ntawm PVC da dej ntaub pua chaw, koj tuaj yeem pom nws nyob rau hauv yuav luag txhua lub khw muag khoom ntawm tsev. Xws li cov ntaub pua taw rooj muaj ntau yam ntawm kev hloov tau "ib daim hlab", uas yog kev sib txuas nrog cov xov parcors, dab tsi uas xav tau los tsim cov kab ntsig. Tus Ribbon yog txiav tawm ntawm txoj hlua xov nrog 1.5-2 cm, nws yuav tsum sib npaug nrog qhov dav ntawm lub log siv.
Tom qab ntawd nws yog qhov tsim nyog los muab cov kab xev rau lub log txuas rau ntawm lub chassis thiab txiav nws ntawm qhov yuav tsum tau ntev, ces qhov kawg ntawm Ribbon yog glued nrog superclaim. Tom qab cov kua nplaum dries, koj tuaj yeem sim cov kab ntsig ntawm cov chassis thiab txawm qhib lub cev muaj zog - cov kab ntsig yuav tig, tab sis nws yuav poob sai sai ntawm lub log.
Txhawm rau cov kab ntsig kom tsis txhob poob ntawm lub log, txawm tias thaum lub sijhawm yav tom ntej yuav txav mus rau ntawm lub nroog ntawm cov kab ntsig. Thaum tig, lawv yuav poob rau hauv qhov sib txawv ntawm lub log, tsis tas muab cov kab ntsig kom tau ploj mus. Koj tuaj yeem ua qhov nres xws li ntau txoj kev, Kuv txiav txim siab los lo rau ib tus neeg ua haujlwm "kauj ruam no tau muab rau tus neeg ua haujlwm" ntawm cov kab ntsig tsis haum rau txhua tus. Qhov yuam kev yog txiav mus rau hauv ntu ntawm ib tug ntev ntawm 5-6 hli thiab glued, raws li pom nyob hauv lub zog superchalters tau siv - nws ua kom muaj zog zoo ntawm kev sib txuas nrog PVC cov khoom siv.
Txhua qhov kev ua tau zoo ib yam yuav tsum tau ua nrog tus kab ntsig ob. Tom qab muab cov kab ntsig, koj tuaj yeem nyeem npaj - tam sim no lawv cia siab rau lub tshuab chassis thiab twb tau kuaj lub tshuab hluav taws xob yav tom ntej ncaj qha rau ob lub cev muaj zog. Yog tias tsim nyog, nws yog ib qho tsim nyog los kho lub zog nruj - dhau tus kab ntsig yuav tig mus lossis them nyiaj ntau dhau ntawm lub cev muaj zog.
Hluav Taws Xob Ib Feem
Hauv cov hluav taws xob feem, muaj ntau cov camis yuav xav tau: tus txais cov ntawv xa mus rau cov chaw taws teeb los ntawm cov chaw taws teeb los ntawm cov chaw taws teeb, uas muaj peev xwm hloov tau ib qho kev sib hloov txhua tus motors hauv ob qho tib si. Cov txheej txheem dav dav yog xws - lub Hoobkas xa khoom yuav raug ntsia hauv lub console, tus thawj coj txais ntawm lub tshuab chassis. Cov hloov pauv hloov hloov hluav taws xob hloov hluav taws xob los ntawm roj teeb (3.7 - volts) rau 7-8 volts, los ntawm seb lub motors yuav noj li cas. Yog tias cov motors tsim kev nrawm txaus thiab tawm ntawm lub roj teeb, tom qab ntawd Transducers tsis tuaj yeem ntsia tau. Kev tsav tsheb muaj kev sib hloov yuav yog lub sam thiaj - cov qauv tshwj xeeb nrog cov paib uas muaj peev xwm tawm los yog hauv 1 lossis hauv 2) yuav tau txais lub teeb liab tswj hwm los ntawm tus thawj coj txais. Thaum xub thawj, peb xav txog cov qauv ntawm lub transmitter thiab tus txais, lawv muaj sawv cev hauv qab no.
Yuav kom muaj tseeb, cov kab ncig no yog hu ua encoder thiab decoder, thiab tus txais tau yooj yim ntawm Ali lossis ntau lub khw muag xov tooj cua -
Txhua tus qauv muaj peb qho kev sib cuag sib txuas - ntxiv lub hwj chim, rho tawm, raws li cov ntaub ntawv sib cuag rau kis tau mob lossis dataset. Cov qauv yooj yim saum toj no muab cov ntaub ntawv hloov pauv raws li, tso cai rau koj cov txheej txheem nias 5 nyees khawm. Txhawm rau tswj cov tshuab ntaus ntawv, koj yuav tsum tau tsuas yog 4 channel (rau pem hauv ntej, rov qab, yog li siv tau nyob rau hauv ib lub hom phiaj, piv txwv li, tig taws teeb. TXD thiab RXD cov neeg nyob hauv cov voj voog muaj txuas nrog rau cov ntaub ntawv sib txuas ntawm lub transmitter thiab tus txais, nyob rau hauv tas cov txheej txheem, yooj yim thiab tsis yog yuav tsum tau piav. Cov khoom siv voltage ntawm schemes lawv tus kheej yog 3.5-5 volts, txawm li cas los xij, lawv tau teev rau ntawm cov duab kos), tom qab ntawd koj tuaj yeem noj ntawm voltage 7 lossis ntau dua voltage 7 lossis ntau dua voltage 7 lossis ntau dua voltage 7 lossis ntau dua voltage 7 lossis ntau dua voltage 7 lossis ntau dua voltage 7 lossis ntau dua voltage 7 lossis ntau dua voltage 7 lossis ntau dua voltage 7 lossis ntau dua voltage 7 lossis ntau dua colt. Cov laug cam luam ntawv muab ob txoj kev xaiv, koj tsuas yog xav tau los nruab plhaw hauv qhov chaw yog. Txhawm rau siv nyob rau hauv lub tshuab, hwj chim thiab tus txais, thiab lub transmitter tuaj yeem nqa tawm ncaj qha los ntawm cov roj teeb tsis muaj stabilizers. Hauv txhua qhov kev coj ua muaj microcontroller - nws yuav tsum tau florcontroller nws nrog cov firmoning firmware, cov firmware yog nyob rau hauv cov ntaub ntawv nrog rau cov ntaub ntawv ntawm cov laug cam.
Chaw tsim khoom ntawm console
Raws li ib qho ntawm cov kev xaiv, koj tuaj yeem siv cov chaw taws teeb tiav los ntawm qee qhov tawg / tsis tseem ceeb xov tooj cua-tswj xov tooj cua yog tias muaj qhov chaw txaus hauv sab hauv nws los nruab rau lub nkoj encoder. Lossis koj tuaj yeem ua rau koj lub chaw taws teeb, raws li kuv tau ua. Raws li lub hauv paus, lwm qhov truncation ntawm plywood thov, mounted ntawm nws tus tuav rau lub roj teeb 18650, tus coder tus nqi nrog lub ntsej muag tau txais, nrog rau 4 khawm, tso lawv mus rau kev tswj hwm. Thov nco ntsoov tias cov coder board twb muaj cov chaw thau khoom rau lub rooj tsavxwm - lawv cov teeb tsa yog xaiv tau, tsuas yog rau kev sim ua haujlwm tom qab ua ke. Cov nyees khawm ua haujlwm tau tshwm sim los ntawm cov laug cam ntawm cov xov hlau, xws li hauv cov duab hauv qab no.
Txhim kho ntawm cov khoom hluav taws xob ntawm cov chassis
Ntawm lub chassis nws tus kheej, yog li, dhau li ntawm lub decoder board nrog tus txais module, ob "txuas hniav" yuav muab ntsia "txuas nrog" thiab siv sijhawm hloov dua siab tshiab. Kev siv ntawm ob qho hloov dua siab tshiab, ib qho los ntawm ib qho rau txhua tus neeg muaj zog, yog qhov zoo vim tias nws yuav ua tau los kho qhov nrawm ntawm txhua tus kab ntsig ntawm txhua tus kab ntsig ntawm txhua tus kab ntsig ntawm txhua tus kab ntsig ntawm txhua tus kab ntsig ntawm txhua tus kab ntsig ntawm txhua tus kab ntsig. Lub cev muaj zog iav, txawm hais tias zoo li qub, tab sis tseem muaj qee qhov kev sib txawv, txawm tias muaj qhov sib txawv me ntsis, nws tuaj yeem hloov cov khoom siv sib txawv me ntsis tuaj yeem ua tiav kom tiav tib lub nrawm. Skotsky hauv kev nrawm, txawm tias me, yuav ua rau qhov tseeb tias lub tshuab yuav tsis mus nruj rau pem hauv ntej, tab sis nrog ib qho tig me me. Koj tuaj yeem pom txhua tus laug cam uas xav tau rau kev teeb tsa ntawm cov chassis hauv qab no.
Cov duab ntxaws ntxaws ntawm lub decoder board. Thov nco ntsoov tias nws, ib yam li tus coder board, muaj ob peb lub zog ntxiv caper - lawv yuav twv yuav tsis yog superfluous hauv cov khoom siv nrog microcontrollers.
Tsim ib tus choj choj
Nws yuav zoo li - rau cov uas tej yam choj uas yuav tsum tau, vim hais tias nws yog txaus xwb nrog rau kev pab los ntawm tus yuam sij rau mov voltage rau lub motors. Thiab nws yeej tsis xav tau yog tias lub tshuab luam ntawv tsis tas yuav tsum tau thim rov qab - thiab kev xyaum ua qhia tau tias nws yog qhov tsis txaus ntseeg tsis muaj nws. Yog li, nws yog qhov tsim nyog yuav sib sau ua ke cov phiaj xwm ntxiv, uas yuav muab cov kev hloov pauv polarity rau lub cev muaj zog. Polarism hloov - cov kev taw qhia hloov pauv.
Lub cav txuas nrog cov phiaj xwm no, thiab nws muaj ob txoj kev siv - In1 thiab In2, 3-5 volts tig rau lwm tus - lub cev muaj zog nyob hauv lwm qhov sab. Yog hais tias tus voltage tsis tau txais kev pabcuam, lossis yog muab rau ob qho tib si nkag mus tam sim - lub cev muaj zog tsis tig, qhov no yog qhov kev ua haujlwm yooj yim ntawm kev ua haujlwm. Daim duab muaj 4 qhov chaw ua teb uas yuav hloov lub cev muaj zog, yog li lawv yuav tsum tau xam ntawm qhov kev loj txaus. Ob ntawm lawv yog n-channel, koj tuaj yeem siv AO3400, lwm qhov P-R Nem, tsim AO3401. Tsis tas li ntawm daim duab muaj ob bipolol NPN transistors, BC847 haum lossis lwm yam zoo sib xws. Txhawm rau kom tsis txhob siv ntau qhov chaw ntawm Chassis, Kuv pom zoo kom sib sau ua ke cov txheej txheem ntawm SMD Cheebtsam. Dailes yog ib qho zoo li, piv txwv li, 1n4148W. Ntawm lub hwj chim tswv yim ntawm cov txheej txheem no (tsim raws li 12 v), qhov voltage los ntawm converter yog muab. Thov ceeb toom tias cov tswvyim xav tau kev pab yuav tsum tau sau nyob rau hauv ob daim ntawv - rau sab laug thiab txoj cai lub cev muaj zog, lawv yuav tsum tau powered raws li los ntawm ib tug thiab los ntawm lub thib ob converter. Cov duab ntawm cov ntawv sau tau sau cov rooj zaum hauv qab no.
Tam sim no koj tuaj yeem mus ncaj qha rau lub installation - thiab ua ntej ntawm txhua qhov nws tuav tau ntawm lub chassis rau 18650 roj teeb yuav siv tau, lub roj teeb txuas nrog rau kev sib txuas.
Ua ntej lub roj teeb, nyob rau hauv pem hauv ntej ntawm lub decoder, lub decoder board tau nruab, koj tuaj yeem txuas tam sim ntawd nws tuaj yeem txuas tam sim ntawd txuas mus rau cov neeg sib cuag. Txog kev yooj yim, 5 LEDs raug ntsia rau ntawm lub rooj tsavxwm no - cov lus sib raug yuav teeb pom thaum lub chaw taws teeb tau nias.
Ntawm qhov qis dua, hauv qab Chassis, khub ntawm cov hloov dua siab tshiab thiab ib nkawm platpheres tau txuas nrog. Tam sim ntawd, txhua yam txuas nrog cov xov hlau - cov tswv yim ntawm converter los ntawm cov tuav ntawm cov choj, thiab cov zis ntawm cov choj, nyob rau hauv lem, twb tau lub cev muaj zog. Nws yuav tsum tau los ntawm lub siab tias cov motors hauv qab thauj khoom tuaj yeem haus cov hloov tshiab, feem ntau tau noj ntau dua thiab qee cov ntsiab lus tuaj yeem ncav cuag 1-1.5 amps, yog li nws yog qhov tsim nyog rau Muab cov khoom siv lub hwj chim txaus tuab.
Lub Xeem, Qhov Kawg ua ke theem tseem tshuav - koj yuav tsum tau txuas cov kev tawm tswv yim ntawm cov choj (4) yuav qhib, yog li ntawd thaum koj nias lub cuab yeej, lub tshuab ua rau pom yam uas xav tau. Namely:
- Nias lub "rau pem hauv ntej" - ob lub cav tig rau hauv ib qho kev taw qhia.
- Nias "rov qab" - ob lub cav tig rau hauv kev coj rov qab.
- Nias lub "txoj cai" - sab laug lub cev muaj zog rotates tom ntej, txoj cai rov qab, lub tshuab siv qhov chaw ntawm qhov chaw clockwise.
- Nias lub "sab laug" - txoj cai lub cev muaj zog tig rov qab, sab laug rau pem hauv ntej, lub tshuab nthuav nthuav counterclockwise.
- Lub tibsing nias ntawm "Forward" thiab "txoj cai" - sab laug lub cev muaj zog tig rau hauv ntej, qhov yog sawv ntawm qhov chaw, yog li, ib tug du tshwm sim.
- Ib txhij nias "Forward" thiab "tshuav" - Zoo sib xws, tab sis nyob rau lwm txoj kev.
Txhawm rau siv cov laj thawj zoo, koj yuav tsum txuas cov zis ntawm lub tshuab txiav tawm mus rau cov tswv yim hauv tus choj hauv txoj kev zoo li qhia hauv qab no.
Hauv qab ntawm lub decoder yog qhia hauv qab no, thaum ib qho ntawm lawv yog dawb, nws tuaj yeem siv rau lwm yam kev ua. Diodes ntawm no koj tuaj yeem siv tib 1N4148, soldered lawv los ntawm mounting txoj cai ntawm cov kev tawm ntawm lub decoder.
Xeem ntawv
Qhov no ua tiav rau ntawm lub tshuab no, koj tuaj yeem ntxig cov roj teeb thiab kuaj xyuas cov haujlwm. Nyob rau tib lub sijhawm, nws yuav tsis yog superfluous los xyuas cov kev noj tam sim no - thaum tsis muaj pab pawg los ntawm console, nws yuav tsum me me, txog ob peb kaum ntawm ma. Qhov kev ncua deb ntawm lub console yuav yog nyob ntawm cov siv tau txais cov modules thiab feem ntau lawv tau muab ib cheeb tsam ntawm kev paub txog 20-30 meters hauv nroog muaj zog, uas yog qhov txaus los tswj lub tshuab. Nws yuav pab kom nce ntau ntau cov kav hlau txais xov, koj tuaj yeem nqa cov hlau tooj liab nrog ib qho ntev ntawm 433 MHZ) thiab solder rau modules rau "ant" tiv tauj.
Yog li, nws tau muab tawm ib qho khoom ua si ntau heev rau cov menyuam yaus thiab cov neeg laus - Kab ntsig - pvc-rug caterpillars muab cov kab ntsig zoo heev nrog txhua qhov chaw, yog li lub tshuab yooj yim kov yeej cov nyom. Qhov zoo ntawm cov kab ntsig kab ntsig kuj tseem tuaj yeem yog qhov yooj yim ntawm kev tswj hwm yooj yim - nws tsis tsim nyog los hloov cov kev hloov ntawm kev sib hloov ntawm cov ciav hlau. Qhov tsis muaj kev piav qhia txog cov chassis tuaj yeem hu ua qhov chaw me me "- nws tsis cuam tshuam nrog kev lom zem ntawm kev tsav tsheb, thiab yog tias xav tau, qhov tsis muaj tuaj yeem tshem tawm los ntawm kev ntxiv ib qho axis ntxiv rau cov roj log thiab tso cov roj teeb los ntawm saud. Zoo sib dhos!