Considere a creación dunha máquina de escribir nunha eiruga cun deseño bastante elemental, para montar que pode literalmente por un par de noites. Todo o deseño pode dividirse en dúas partes: un chasis rastreado e unha parte eléctrica que proporcionará control remoto da máquina desde o control remoto.
Fabricación de chasis.
Non tarda tantos materiais: a oruga será impulsada por un par de caixas de engrenaxes, a base de todo o deseño será unha pequena peza de madeira compensada, tamén necesitará varias rodas de plástico para as que se rotarán as orugas. Para unha máquina, pode usar case todas as caixas de engrenaxes axeitadas, ideal "amarelo", que se pode atopar en moitas tendas de compoñentes de radio ou mercar en Ali, a caixa de cambios dá unha relación de velocidade 1:48, que por este caso é o máis valor óptimo..
Cada caixa de cambios ten acceso a dous eixes, só un eixe será activado para un chasis Caterpillar, só un eixe estará involucrado, o segundo pode ser eliminado en todo ou saír se estes motores aínda son necesarios noutros proxectos. É necesario fixar as rodas nos árbores: facelo máis rápido, arruinar o propio parafuso na árbore en si (dentro de que é oco), polo tanto, as rodas durmirán ben. Para unha fixación adicional e, a fin de non desvelar os parafusos, pode lubricar abundantemente a conexión coa cola. Ten en conta que a roda é dobre - hai unha lagoa entre cada unha das rodas duns 3-4 mm, a oruga será fixada con ela.
Os motores están fixados nunha peza de contrachapado duradeiro, o seu tamaño pode ser seleccionado arbitrariamente, dependendo dos tamaños desexados da máquina. Non hai lugares convenientes para a fixación destes motores de engrenaxe, polo que graváronlles usando termocradías: as boas varas adhesivas proporcionan un composto de excelente calidade, como mostrou a experiencia.
A continuación, no lado oposto do motor, é necesario conseguir as esquinas para o eixe das rodas dianteiras. Para iso, recomendo encarecidamente usar os detalles do diseñador de ferro infantil: alí pode atopar esquinas preparadas con buracos. Ao perforar un buraco no contrachapado, hai que ter en conta que no futuro levará o axuste da tensión da oruga, polo que é necesario perforar unha liña de buratos cunha lonxitude duns 1-1,5 cm, que A continuación, combina nun slot oblongo. Así, todo o eixe dianteiro moverase cara atrás, fixando os parafusos na posición desexada.
O buraco nos buracos das esquinas, é conveniente usar M4, dá dificultades suficientes e é adecuado para buratos nas partes do diseñador de ferro. O talón debe ser difícil de fixarse nas esquinas, é conveniente usar porcas con fixación para estas porcas, non se xiran cando a máquina comezará a andar. Nos lados, as mesmas rodas dobres están instaladas como detrás, coa mesma gap. As rodas deben xirar libremente no eixe, é posible proporcionarlle polas mesmas noces con fixación. Ten en conta que as rodas esquerda e dereita deben xirar independentemente un do outro. Tales rodas que tomei no mesmo deseñador de ferro, pero pode cortar similar tanto a plástico ou a partir de cartón denso, se o dobre en varias capas e cola.
Fabricación de orugas
É difícil imaxinar, con todo, obter excelentes eirugas con bo embrague obtense a partir da alfombra de baño de PVC, pode atopalo en case calquera tenda de bens domésticos. Esta alfombra consiste nunha variedade de "tiras" flexibles, que están interconectadas por fíos paralelos, o que é necesario para crear unha oruga. A cinta é cortada da cinta cun ancho de 1,5-2 cm, debe ser igual ao ancho das rodas utilizadas.
A continuación, é necesario engadir unha cinta ás rodas unidas ao chasis e cortala á lonxitude necesaria, entón os extremos da cinta están pegados con superclaim. Despois da cola seca, podes probar a oruga no chasis e mesmo acender o motor: a oruga rotará, pero rápidamente caerá das rodas.
Para que a oruga que non caia das rodas, mesmo cando a futura máquina vai mover os obstáculos, cómpre facer paradas convexas no centro da oruga. Ao rotar, caerán na lagoa entre as rodas, sen dar a oruga para fuxir. Podes facer tales paradas de moitas maneiras, decidín manter os partidos por cada "paso" das orugas, xa que a experiencia mostrou, este método resultou ser un traballador e con suficiente tensión da oruga non encaixaba en absoluto. Os partidos son cortados en segmentos de lonxitude de 5-6 mm e pegados, como se mostra na seguinte foto, utilízanse todas as mesmas supercaltras: asegura unha boa forza da conexión co material de PVC.
Todas as mesmas accións deben facerse cunha segunda eiruga. Despois de pegar as orugas, pode ler listo, agora esperan no chasis e xa pode comprobar como vai a máquina futura, alimentar a tensión da batería directamente a ambos os dous motores. Se é necesario, é necesario axustar a forza de tensión - demasiado débil A oruga o desactivará ou subvencionará e demasiado estirado xirará firmemente, tendo unha carga adicional sobre o motor.
Parte eléctrica
Na parte eléctrica, necesitaranse varias placas: as tarxetas de receptor e transmisores para transmitir comandos desde o control remoto, que aumentan os conversores para alimentar os motores, así como as placas de "pontes" para a posibilidade de rotar cada un dos motores en ambas direccións. O réxime xeral é tal: a placa de transmisor instalarase na consola, a placa de receptor no chasis da máquina. Os aumentos convertidores converter a tensión de baterías (3.7 - 4,2 voltios) a 7-8 voltios, dos que os motores xa comerán. Se os motores desenvolven velocidade suficiente e directamente desde a batería, non se poden instalar os transdutores. A rotación do motor de condución será circuítos de ponte - Réximes especiais con transistores de campo que poden proporcionar tensión ou unha polaridade á saída ou a outra, dependendo da entrada (en 1 ou en 2) recibirá un sinal de control da tarxeta receptora. Ao principio, consideramos os réximes do transmisor e do receptor, están representados respectivamente a continuación.
Para ser preciso, estes circuítos chámanse o codificador e o descodificador, eo receptor e os transmisores eo transmisor son os módulos RX-TX preparados por frecuencia de 433 MHz, que poden ser facilmente compras en Ali ou moitas tendas de compoñentes de radio -
Cada un dos módulos ten tres contactos para conectarse - máis poder, menos, así como o contacto de datos para a transmisión ou o conxunto de datos. Os esquemas anteriormente simple proporcionan un protocolo de transferencia de datos, o que lle permite procesar presionando 5 botóns. Para controlar a máquina de escribir, só necesitará 4 canles (adiante, de volta, dereita, esquerda), polo que a 5ª canle permanece libre e pode ser utilizada baixo calquera obxectivo, por exemplo, activar os faros. Os contactos TXD e RXD en circuítos están conectados de conformidade cos contactos de datos do transmisor e receptor, no resto do esquema, sinxelo e apenas requiren explicacións. A tensión de subministración dos propios esquemas é de 3,5-5 voltios, con todo, se configura os estabilizadores de 78L05 (están listados nos diagramas), entón pode alimentarse da tensión 7 ou máis de Volt. As placas de impresión proporcionan ambas opcións, só precisa instalar jumpers nos lugares correctos. Para o seu uso na máquina, o poder eo receptor, eo transmisor pode realizarse directamente de baterías sen estabilizadores. En cada un dos esquemas hai un microcontrolador: debe estar parpadeando co firmware correspondente, o firmware está no arquivo xunto cos ficheiros das placas.
Fabricación de consola.
Como unha das opcións, pode usar o control remoto acabado a partir dun xoguete de radio-control de radio roto / innecesario se hai espazo suficiente para instalar a tarxeta de codificador. Ou pode facer o seu propio control remoto, como o fixen. Como base, outro truncamento de contrachapado aplicado, montado no titular da batería 18650, a taxa de codificador cun módulo receptor, así como 4 botóns, colocándoos para maximizar o control. Ten en conta que a xunta de codificador xa contén os lugares de embarque para a tarxeta: a súa instalación é opcional, agás a proba de rendemento despois da montaxe. Os botóns de operación móstranse a partir das placas dos fíos, como nas fotos a continuación.
Instalación de electrónica no chasis
No propio chasis, polo tanto, ademais da tarxeta de decodificador cun módulo receptor, instalaranse dúas placas de "pontes" e dous conversores. O uso de dous convertidores, un por un para cada motor, é bo porque será posible axustar a velocidade de cada eirpillar. Motor Gear, aínda que o mesmo, pero aínda ten algunha variación de parámetros, polo tanto, mesmo coa mesma tensión de alimentación, pode dar unha revolución lixeiramente diferente, axustar a tensión na saída do conversor pódese conseguir completamente a mesma velocidade. Skotsky en velocidades, mesmo pequenas, levará ao feito de que a máquina non irá estrictamente cara a adiante, senón cun pequeno xiro. Podes ver todas as placas necesarias para a instalación no chasis a continuación.
Foto detallada da tarxeta de decodificador. Teña en conta que, como a tarxeta de codificador, ten varios condensadores de potencia adicionais: definitivamente non serán superfluos en dispositivos con microcontroladores.
Construír un esquema de ponte
Parece que, polo que se necesita algún tipo de ponte, porque só é suficiente coa axuda da clave para proporcionar tensión nos motores. E ela realmente non é necesaria se a máquina de escribir non é necesaria inversa - e a práctica mostra que é completamente desinteressante sen el. Así, é necesario montar un pequeno esquema adicional, que proporcionará un cambio de polaridade para o motor. Cambios de polarismo: a dirección do movemento cambia.
O motor está conectado a este esquema e contén dúas entradas: en1 e en2, 3-5 voltios foron presentados a unha entrada: o motor xira nunha dirección, 3-5 voltios foron enviados a outro: o motor xira no outro lado. Se a tensión non está servida de entrada, ou se subministra a ambas entradas de inmediato - o motor non xira, esta é unha lóxica tan sinxela do traballo. O diagrama ten 4 transistores de campo que cambiarán o motor, polo que deben calcularse nunha corrente suficientemente grande. Dous deles son N-Channel, podes usar AO3400, outras dúas canles P, AO3401 adecuadas. Tamén no diagrama hai dous transistores Bipolar NPN, BC847 é adecuado ou calquera outro similar. Para non tomar moito espazo no chasis, recomendo reunir este esquema en compoñentes SMD. Os diodos son como, por exemplo, 1N4148W. Sobre a entrada de enerxía deste esquema (designado como 12 V), a tensión do conversor é subministrada. Ten en conta que o réxime debe ser recollido en dúas copias - para o motor esquerdo e dereito, eles serán alimentados de conformidade entre un e do segundo conversor. Fotos das placas de circuíto recollida a continuación.
Agora pode proceder directamente á instalación e, en primeiro lugar, paga a pena instalar un par de sostendo na parte superior do chasis para as baterías de 18650, todas as redonicas serán alimentadas, as baterías están conectadas en paralelo.
Antes das baterías, diante do decodificador, a tarxeta de decodificador está instalada, pode conectala inmediatamente a través do interruptor aos contactos dos titulares. Para comodidade, instaláronse 5 LEDs neste taboleiro: os LED correspondentes acenderanse cando se preme a tecla remota.
Na parte inferior, baixo o chasis, engádense un par de convertidores e un par de platheres. Inmediatamente, todo está conectado por fíos: as entradas dos convertidores a través do interruptor aos titulares, as saídas do conversor para alimentar as placas das pontes e as saídas das pontes, á súa vez, xa ao motor. Deberíase ter en conta que os motores baixo a carga poden consumir de forma bastante alta, respectivamente, na entrada dos convertidores, a corrente consumida será de aproximadamente 2 veces máis e algúns puntos poden chegar a 1-1,5 amperios, polo que é necesario Potencia de subministración de fíos suficientemente grosos.
O último, a fase de montaxe final permanece: necesitas conectar as saídas do descodificador (4 saídas de 5) ás entradas de pontes (en1, en2) activarase, de xeito que cando preme o dispositivo, a máquina reaccionou en a forma desexada. A saber:
- Presionando o "Reenviar" - ambos motores xiran nunha dirección.
- Ao presionar "atrás" - ambos motores xiran na dirección oposta.
- Ao presionar o "dereito" - o motor esquerdo xira cara a adiante, de volta, a máquina ten lugar no lugar no sentido horario.
- Presionando a "esquerda" - o motor dereito xira de volta, á esquerda, a máquina desenvólvese en sentido antihorario.
- A presión simultánea de "adiante" e "dereita": o motor esquerdo xira cara a adiante, a cousa correcta está no lugar, así, ocorre un xiro liso.
- Premendo simultáneo "cara a adiante" e "esquerda" - de forma similar, pero doutro xeito.
Para implementar tal lóxica, necesitará conectar as saídas do decodificador para pór as entradas de tal xeito que se mostra a continuación.
O fondo do descodificador móstrase a continuación, mentres que un deles é gratuíto, pode usarse para outras accións. Diodos Aquí pode usar o mesmo 1N4148, os soldados mediante a montaxe directamente sobre as saídas do descodificador.
Test.
Isto complétase nesta máquina, pode inserir baterías e comprobar a operación. Ao mesmo tempo, non será superfluo comprobar a corrente de consumo - en ausencia de equipos da consola, debe ser pequeno, sobre varias decenas de ma. A distancia da consola dependerá dos módulos de recepción utilizados e do transmisor, a maioría das veces proporcionan unha zona de recepción confia uns 20-30 metros en condicións urbanas, o que é bastante suficiente para controlar a máquina. Axudará a aumentar significativamente o alcance das antenas, pode levar anacos de fío de cobre cunha lonxitude de 17 cm (por frecuencia de 433 MHz) e soldados a módulos a contactos "formigas".
Deste xeito, resultou un xoguete moi ocupado para nenos e adultos: as orugas de alfombras de PVC proporcionan un excelente embrague con calquera superficies, polo que a máquina supera facilmente obstáculos. As vantaxes da opción de Caterpillar tamén se poden atribuír á sinxeleza do control: non é necesario instalar mecanismos de dirección adicionais, todo o control ocorre só debido ao cambio da dirección da rotación das pistas. A falta de que o chasis de deseño descrito pode ser chamado unha pequena "autorización de estradas": os motores están situados baixo o fondo e ocupan alí bastante espazo, con todo, non interfire co pracer de conducir e, se o desexa, esta falta Pódese eliminar engadindo un eixe adicional para as rodas traseiras e colocando motores desde arriba. Asemblea exitosa!